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硕士学位论文
五轴联动数控机床运动学数学基础及应用
MATHEMATICBASISANDAPPLICATION
OFFIVE-AXISMACHINETOOLS
KINEMATICTRANSFORMATION
梁志敏
哈尔滨工业大学
2010年12月
国内图书分类号：TG659学校代码：10213
国际图书分类号：621密级：公开
工学硕士学位论文
五轴联动数控机床运动学数学基础及应用
硕士研究生：梁志敏
导师：楼云江副教授
副导师：李建刚副教授
申请学位：工学硕士
学科：控制科学与工程
所在单位：深圳研究生院
答辩日期：2010年12月
授予学位单位：哈尔滨工业大学
ClassifiedIndex:TG659
U.D.C.:621
DissertationfortheMasterDegree
MATHEMATICBASISANDAPPLICATION
OFFIVE-AXISMACHINETOOLS
KINEMATICTRANSFORMATION
Candidate:ZhiminLiang
Supervisor:AssociateProf.YunjiangLou
CoSupervisor:AssociateProf.JiangangLi
AcademicDegreeAppliedfor:MasterofEngineering
Specialty:ControlScienceandEngineering
Affiliation:ShenzhenGraduateSchool
DateofDefence:December,2010
Degree-Conferring-Institution:HarbinInstituteofTechnology
哈尔滨工业大学工学硕士学位论文
摘要
五轴联动数控机床主要用于加工具有复杂表面的零件，对航空航天、国防、
医疗器械等各个行业的发展起着至关重要的作用。数控系统作为五轴机床的大
脑至关重要。因为加工零件类型和应用场合等不同，五轴机床结构复杂，形式
多样。数控系统要控制不同形式的五轴机床并提供各种功能模块就需要处理不
同形式机床的运动学变换问题。因此，五轴机床的运动学变换及相关功能模块
的实现就成为研究的一个重要内容。本文对此进行了深入地研究。
五轴机床复杂的结构和多种多样的实现形式给研究带来了很大的困难。因
此，将五轴机床分类并定义每种类型的标准化参数是
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