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基于地图构建的多机器人实时定位算法研究的中期报告

一、背景

现代社会各个领域都普遍应用了机器人技术，机器人在各种任务中发挥着重要作用。多机器人协同是机器人技术的一个重要分支，它能够协同完成复杂的任务，提高效率和质量。在多机器人协同中，定位是一项重要的任务，准确的机器人定位能够提高机器人之间的协作效果和完成任务的质量，因此多机器人定位一直是研究的热点之一。

本研究将基于地图构建的多机器人实时定位算法作为研究主要内容，探讨如何利用地图信息实现多机器人的实时定位，同时考虑多机器人之间的协作和交互。

二、研究内容

本研究的主要内容包括以下几个方面：

1.分析多机器人定位的现有算法，对比其优缺点，总结其适用场景。

2.设计基于地图构建的多机器人实时定位算法，根据机器人可视化地图信息进行定位。

3.利用ROS（机器人操作系统）实现算法，并在机器人系统中进行实验，验证算法的可行性和准确性。

4.考虑多机器人之间的协作和交互，设计支持多机器人协作的实时定位算法，研究多机器人之间的通信协议和数据传输方式。

三、预期结果

通过本研究，预计得到以下结果：

1.设计一个基于地图构建的多机器人实时定位算法，并进行实验验证，证明在实时定位中使用地图信息的可行性和优越性。

2.提出多机器人之间协作的实时定位算法，并实现该算法，验证算法的准确性和实用性。

3.建立一些标准的测试场景和标准的评价方法，为今后的相关研究提供参考。

四、研究计划

本研究的时间计划如下：

第一学期：

1.分析多机器人定位现有算法，对比其优缺点

2.学习ROS，设计机器人系统

第二学期：

1.设计基于地图构建的多机器人实时定位算法

2.实现算法，进行实验验证

第三学期：

1.提出多机器人之间协作的实时定位算法

2.验证算法的准确性和实用性

第四学期：

1.总结研究结果，撰写毕业论文

2.准备毕业答辩

五、参考文献

1.Saeedi,S.,Savkin,A.V.(2015).Multi-robotlocalizationinindoorenvironments:Asurvey.RoboticsandAutonomousSystems,75,252-267.

2.Borrmann,S.,Wehrle,K.,Stilla,U.(2011).Detectingchangesandmodifyingmapsformobilerobotexploration.AutonomousRobots,30(3),279-297.

3.Ota,J.,Yagi,Y.,Mita,A.(2011).Mapbuildingandreal-timerobotlocalizationintegratingvisualandgyrosensors.IEEETransactionsonRobotics,27(2),281-292.

4.Ren,S.,Jiang,Z.P.(2018).Distributedlocalizationofmulti-robotnetworkedsystemswithlocalrelativemeasurements.IEEETransactionsonAutomaticControl,63(1),181-187.

5.Wang,Y.,Sun,D.(2017).Distributedadaptivedynamicsurfacecontrolofuncertainmulti-robotsystemswithunknownnonlineardynamicsanddisturbances.IEEETransactionsonCybernetics,48(6),1849-1858.