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机电一体化课程设计

自动导引小车(AGV)设计方案

小组成员：褚亚鹏柯健镪

孙登强

指导老师：徐海波

2014.6.19

XianJiaotongUniversity

目录

一、绪论 4-

1.1AGV概述 4-

1.2AGV国内外研究现状 6-

1.3AGV的应用范围： 9-

1.4AGV的发展趋势分析： 11-

1.5AGV的市场前景分析： 12-

二、总体方案设计 14-

2.1设计方案概述： 14-

2.2传感器部分初步设计： 14-

2.3机械结构及驱动部分初步设计： 14-

2.4控制部分初步设计： 14-

三、传感器部分设计 18-

四、机械结构及驱动部分设计 20-

4.1车体的设计： 20-

4.2车轮及转向装置选择： 20-

20-

18.com

4.5蓄电池的选择： 25-

—1—

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4.6总体机械结构设计及建模： 27-

五、控制部分设计 30-

5.1电源模块： 30-

5.2驱动模块 30-

5.3循迹模块 32-

5.4避障模块 33-

5.5主控制模块 34-

六、项目总结与感悟 37-

七、参考文献 39-

八、附录 40-

8.1车体结构ANSYS仿真报告： 40-

Project 40-

Contents 41-

Units 41-

Model(C4) 41-

Geometry 41-

CoordinateSystems 53-

Connections 53-

Mesh 67-

—2—

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StaticStructural(C5) 68-

Solution(C6) 71-

MaterialData 73-

StructuralSteel 73-

8.2单片机控制程序：…………………75-

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一、绪论

1.1AGV概述

(1)AGV的简介：

根据美国物流协会定义，AGV(AutomatedGuided

Vehicle)是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装

置以及具有各种移载功能的运输小车。

(2)AGV的特点：

①无人驾驶：AGV上装有自动导向系统，可以保障系统

在不需要人工引航的情况下就能够沿预定路线自动行使，

将货物或物料自动从起始点运送到目的地。

②柔性好：自动化程度高和智能化水平高，AGV的行使路径可以根据仓储货位的要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传

送带相比非常低廉。

③AGV一般配备有装卸机构，可以与其它物流设备自动

接口，实现货物或物料的装卸与搬运全过程自动化。

④可装备多种声光报警系统，能通过车载障碍探测系统在碰撞到障碍物之前自动停车，当其列队行使或在某一区域内交叉运行时，具有避免相互碰撞的自控能力，不存

在差错。因此，AGVS比其它物料搬运系统更安全。

⑤AGV具有清洁生产的特点，依靠自带蓄电池提供动力。

运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环

境清洁的场所。

⑥与其它物料输送方式相比，初期投资大，但可以大

幅度降低运行费用，特别是在产品类型和工位较多时

(3)AGV的分类：

①无人搬运车：

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主要用于完成搬运作业，采用人力或自动移载装置将货物装载到小车上，小车行走到指定地点后，再由人力或

自动移载装置将货物卸下，从而完成搬运任务。

具有自动移载装置的小车在控制系统的指挥下能够自动地完成货物的取、放以及水平运行的全过程，而没有移载装置的小车只能实现水平方向的自动运行，货物的取放

作业需要依靠人力或借助于其它装卸设备来完成。

②无人牵引小车：

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主要功能是自动牵引装载货物的平板车，仅提供牵引动力。当牵引小车带动载货平板车到达目的地后，自动与

载货平板车脱开。

③无人叉车：

其基本功能与机械式叉车类似，只是一切动作均由控

制系统自动控制，自动完成各种搬运任务。

1.2AGV国内外研究现状

(1)国外发展现状

近年来，AGV和AGVS在日本、美国、德国、比利时、