现代控制理论基础_上海交通大学_施颂椒等_PPT_第2章[81页].pptxVIP

现代控制理论基础现代控制理论是一种广泛应用于工程、科学和经济领域的先进技术。它提供了多样化的分析方法和设计工具,能够有效解决复杂的控制问题。本章将深入探讨现代控制理论的基础知识,帮助读者全面掌握这一重要学科。byJerryTurnersnull

2.1控制系统的基本概念控制系统的定义控制系统是通过调节过程的输入变量来获得期望的输出变量的动态系统。它由输入、输出、控制器和被控对象等要素组成。控制系统的组成控制系统包括测量单元、比较单元、控制单元和执行单元。测量单元监测实际输出,比较单元对比实际输出和目标输出,控制单元决定调节输入,执行单元执行控制指令。开环控制和闭环控制开环控制系统输出不受实际输出的反馈影响,而闭环控制系统输出通过反馈回路与实际输出进行比较和调节。闭环控制更稳定和可靠。

2.1.1控制系统的定义控制系统是通过某种反馈机制调节系统输出以达到预期目标的动态系统。它由输入、输出、反馈路径和控制器四个基本部分组成。控制系统的定义旨在描述系统如何通过分析和调整输入来维持理想的输出状态。

2.1.2控制系统的组成输入端:接收系统外部的参考输入信号,反映控制目标的期望值。包括各种传感器、开关等。控制器:实现控制算法,根据输入信号计算出控制量,并发送给执行器。如PID控制器、智能控制器等。执行机构:接受控制信号,对系统进行调节。如电机、阀门、泵等。反馈装置:测量系统的实际输出状态,并反馈给控制器,实现闭环控制。包括各种传感器。

2.1.3开环控制系统和闭环控制系统控制系统分为开环控制系统和闭环控制系统两种基本类型。开环控制系统是指控制系统中没有反馈,输出不会影响输入,这种系统稳定性差,但结构简单。闭环控制系统则具有反馈环节,输出会影响输入,可以自动调整以达到预期目标。闭环控制系统更加复杂,但具有良好的稳定性和鲁棒性。

数学建模数学建模是现代控制理论的基础,它通过建立数学模型来描述和分析控制系统的动态特性。掌握数学建模的方法对于设计和分析复杂的控制系统至关重要。

系统的数学模型控制系统的数学模型是描述系统行为的数学表达式。它能够通过数学公式和方程来表示系统的结构、特性和性能,为系统分析和设计提供基础。数学模型是研究控制系统的关键,是控制理论发展的基础。数学建模是将控制系统的物理特性转化为数学表达式的过程。通过对系统的分析与研究,建立合理的数学模型,可以对系统的动态行为进行描述和预测,为系统的分析、设计和优化提供依据。

2.2.2微分方程模型微分方程是一种常用的数学模型,可以准确地描述系统的动态特性。通过分析系统的微分方程,可以得到系统的传递函数和状态空间表达式,从而全面了解系统的性能和行为。使用微分方程建模的优点是可以更精确地刻画系统的动态行为,有助于设计更优化的控制策略。

2.2.3传递函数模型传递函数是描述动态系统输入输出关系的数学模型。它表示系统的输出对输入的比例关系,反映了系统的动态特性。传递函数模型广泛应用于自动控制系统分析与设计中。系统的传递函数由微分方程或拉普拉斯变换推导而来。它表示系统在频域中的动态特性,包含了系统的增益、时间常数、极点和零点等关键参数。借助传递函数,可以直观分析系统的频率响应特性。

2.2.4状态空间模型状态空间模型是控制理论中一种重要的数学模型表达方式。它将动态系统用一组一阶线性微分方程来描述,描述了系统的状态变量、输入变量和输出变量之间的关系。与传递函数模型相比,状态空间模型更加灵活和通用,可以更好地描述复杂的多输入多输出系统的动态特性。

时域分析时域分析是针对控制系统时域响应特性的研究和分析。它包括瞬态响应和稳态响应两个方面,可以通过系统的时域性能指标来评估系统的动态性能。

2.3.1瞬态响应瞬态响应描述了控制系统在输入发生变化后的动态过程。它反映了系统从初始状态过渡到稳态的特性,包括响应时间、超调量和振荡特性等。通过分析瞬态响应可以评估系统的稳定性和性能指标,为设计提供重要依据。

稳态响应稳态响应是控制系统在外部输入保持恒定时,输出最终达到的稳定状态。它反映了系统的静态特性,表示系统的长期行为。稳态响应可以通过系统的传递函数或频率响应特性来分析。稳态响应的分析可以帮助设计师判断系统的性能,根据需求选择合适的控制策略。它是控制系统分析和设计的重要依据。

2.3.3系统性能指标响应时间：控制系统从给定输入到输出稳定下来所需的时间长度。短响应时间能提高系统的动态性能。超调量：系统输出最大超过稳态值的百分比。超调量较小有助于保证系统稳定性和精度。稳定性：指系统在外部干扰和参数变化下仍能维持正常工作状态。良好的稳定性可确保系统可靠运行。

频域分析在控制系统分析中,频域分析是一种重要的方法。它可以帮助我们了解系统的频率响应特性,并进一步评估系统的稳定性和性能。主要包括傅里叶变换、拉普拉