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多关节工业机器人设计开题报

告

本科生毕业设计（论文）

开题报告

题目：多关节工业机器人设计—机械系统

姓名：

学号：

指导教师：

班级：

所在院系：机电工程学院

课题的目的及意义

随着我国工业化进程的不断加快，劳动力

成本的不断增大，工业机器人的长足发展已是

一个必然的趋势。现如今，机器人技术在我国

工业领域已经有了较广泛的应用，所以，通过

课

对此课题的研究，一方面可以使我在走上工作

题的

岗位之前将理论知识与实践环节进行一次紧

目

密的联系，将所学知识可以进行系统性的回顾

的、

与应用，从而更加深刻的理解和掌握所学的知

意

识。另一方面，通过这次课题的设计，可以加

义

；强我的实践能力，为最终顺利走上工作岗位打

国内

下坚实的基础。

外技

国内外技术现状及发展趋势

术现

国内在普及第一代工业机器人的基础上，

状及

第二代工业机器人已经推广，成为主流安装机

发展

型，第三代智能机器人已占有一定比重（占日

趋势

本1998年安装台数的10%，销售额的36%）。（1）

在机械结构方面，已关节型为主流，80年代发

明的使用于装配作业的平面关节机器人约占

总量的1/3。90年代初开发的适应于窄小空间、

快节奏、360度全工作空间范围的垂直关节机

1

器人大量用于焊接和上、下料。应3K和汽车、

建筑、桥梁等行业需求，超大型机器人应运而

生。（如焊接数10米长、10吨以上大构件的弧

焊机器人群，采取蚂蚁啃骨头的协作机构。）

CAD、CAE等技术已普遍用于设计，仿真和制造

中。（2）在控制技术方面，大多数采用32位

CPU，控制轴数多达27轴，NC技术、离线编程

技术大量采用。协调控制技术日趋成熟，实现

了多手与变位机、多机器人的协调控制，正逐

步实现多智能体的协调控制。采用基于PC的开

放结构的控制系统已成为一股潮流，其成本

低、具有标准现场网络功能。（3）在驱动技

术方面，80年代发展起来的AC侍服驱动已成为

主流驱动技术用于工业机器人中。DD驱动技术

则广泛地用于装配机器人中。2、新一代的侍

服电机与基于微处理器的智能侍服控制器相

结合已由FANUC等公司开发并用于工业机器人

中，在远程控制中已采用了分布式智能驱动新

技术。（4）装有视觉传感器的机器人数量呈

上升趋势，不少机器人装有两种传感器，有些

机器人留了多种传感器接口。（5）大部分机

器人采用了Ether网络通讯方式，占总量的

41.3，其它采用RS-232、RA-422、RS-485等通

2

讯接口。（6）目前，最快的装配机器人最大

合成速度为16.5m/s。位置重复精度为正负

0.01mm。但有一种速度竞达到80m/s；而另一

种并连机构的NC机器人，其位置重复精度大1

微秒。

在国外，应用于制造业的机器人取得了较

显著进展，已成为一种标准设备而得到工业界

广泛应用，从而也形成了一批在国际上较有影

响力的、知名机器人公司。如德国的KUKA、瑞

典的ABB、日本的安川等。据专家预测，机器

人产业是继汽车、计算机之后出现的一种新的

大型高技术产业。据联合国欧洲经济委员会

(UNECE)和国际机器人联合会(IFR)的统计，

2002年至2004年，世界机器人市场年增长率平

均在10%左右，2005年达到创纪录的30%，2007

年全球机器人实际安装量达到650万台，机器

人安装量比2006年增加3%，达到了114365台。

据统计，近年来全球机器人行业发展迅速