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第8讲：刚体定轴转动中的功能关系

大家好。定轴转动的刚体，也具有动能和势能。本次课主要讨论定轴转动中的功能关系，包括三方面的内容1.力矩的功2.刚体的动能定理3.刚体的重力势能和机械能守恒定律

设刚体SHAPE绕轴作定轴转动如图所示，质元在转动平面内绕轴作半径为ri的圆周运动，质元在力Fi的作用下，沿半径为ri的圆周经过弧长运动，对应的角位移为，Fit和Fin为力Fi在轨迹上的切向分力和法向分力，根据变力沿曲线做功的公式：dAi=Fi点dsit因dsi=rid?,d?表示与dsi相对应张开的微小角坐标，代入上式得dAi=Fitrid?，式中Fitri即力Fi对z轴的力矩,求和可得力对整个刚体的元功dA=MZd?，对有限角位移积分可得由上式可以看出当刚体转动时，力所做的功可用力对转轴的力矩所做的功来计算。这表明力矩的空间累积其实就是力的功，用角量表述就是力矩的功。

若上式力矩为常量，力矩做的功,即恒力矩做的功等于力矩与角位移的乘积。力矩的功率等于力矩的功对时间的变化率，代入上式可得力矩的功率等于力矩与角速度?的乘积。

当刚体绕定轴转动时,任意质元i的动能为刚体绕定轴转动的总动能为所有质元作圆周运动动能的总和.即

由于vi=?xri,vi的模等于?ri.因此,其中西格玛miri2是刚体对轴的转动惯量。因此刚体绕定轴转动的总动能为等于转动惯量与角速度平方乘积的一半。，称为转动动能。而前面学习的，称为平动动能。

由于刚体是质点系，满足质点系的动能定理。从前面的学习可知内力对任一参考点的力矩等于0，故刚体对轴的内力矩做的功也等于零，因此只有作用于刚体的外力矩对固定轴做功，假设刚体由位置?1运动到?2，则力矩的功为，由于M=J?=Jd?/dt且?=d?/dt,因此A，积分得即作用于刚体的外力矩对固定轴做功等于刚体绕定轴转动动能的改变量，这就是刚体定轴转动的动能定理。

对于一个不太大的质量为m的刚体,它的重力势能应是组成刚体的各个质元的重力势能之和.设刚体任意质元的质量为mi，距势能零点的高度为hi，则质元的重力势能EPi=mighi。对所有质元求和就可以得到刚体的势能EP=g西格玛mihi,由于质心高度

两式联立可得EP=mghc刚体在重力场中的重力势能由质心距零势能面的位置来确定，无需考虑刚体的空间方位。上述结果表明，刚体的重力势能，相当于在刚体质心处的一个质点的重力势能，该质点集中了刚体的全部质量，这也体现了质心概念在刚体力学中的重要性。若刚体处于保守力场中作定轴转动时,只有保守力矩做功，与质点动力学类比，刚体的动能与势能之和是一常数E=EK+EP=C，但是需要注意的是动能不再是1/2mv2,而是1/2Jw2。。

刚体定轴转动中功能关系中共讲了三个问题，1.刚体定轴转动的动能定理：当刚体转动时，力所做的功可用力对转轴的力矩所做的功来计算，外力矩对固定轴做功等于刚体绕定轴转动动能的改变量

2.刚体的重力势能：刚体在重力场中的重力势能由质心距零势能面的位置来确定，无需考虑刚体的空间方位。3.若刚体处于保守力场中作定轴转动时,只有保守力矩做功，刚体的机械能守恒。

刚体的定轴转动的相关知识主要有两个方面的内容，运动学和动力学。在运动学里面学习了刚体及刚体定轴转动的定义及运动特点，明确刚体是一个特殊的质点系，该质点系中各质元之间的相对距离不发生变化，是一个理想模型；刚体作定轴转动时所有质元都绕同一固定转轴作不同半径的圆周运动，具有相同的角量。描述刚体定轴转动的角量和线量主要有：角坐标、角速度、角加速度、速度、切向加速度和法向加速度；定轴转动运动学的两类问题一是已知运动方程通过求导求角速度和角加速度，二是已知角加速度通过积分求角速度和运动方程。刚体定轴转动动力学中主要讲了四个问题：转动惯量是描述刚体转动惯性大小的物理量，它是刚体内各质元的质量与其到转动轴线垂直距离平方乘积之和，计算转动惯量主要有三个方法一个是积分法，另外两个是平行轴定理和组合定理。刚体定轴转动定律是当刚体绕固定轴转动时，刚体对该轴的转动惯量与角加速度的乘积等于外力对此轴的合力矩，表明合外力矩是改变刚体转动的原因。若已知力矩和对轴的转动惯量就可以求刚体的角加速度。转动定律也被称为刚体转动的动力学核心方程。刚体对轴的角动量等于JZw，轴一定时，刚体外力对轴的力矩等于刚体对轴的角动量随时间的变化率，这就是刚体定轴转动的角动量定理，由刚体对轴的角动量定理的微分形式可以看出，当刚体所受一切外力对z轴的