伺服驱动技术.pptVIP

第五章伺服驱动技术1.定义:伺服系统是自动控制系统的一类，它的输出变量通常是机械或位置的运动，它的根本任务是实现执行机构对给定指令的准确跟踪，即实现输出变量的某种状态能够自动、连续、精确地复现输入指令信号的变化规律。2.分类从系统组成元件的性质来看，有电气伺服系统、液压伺服系统和电气—液压伺服系统、电气—气动伺服系统等；从系统输出量的物理性质来看，有速度或加速度伺服系统和位置伺服系统等；从系统中所包含的元件特性和信号作用特点来看，有模拟式伺服系统和数字式伺服系统；从系统结构特点来看，有单回路伺服系统、多回路伺服系统和开环伺服系统、闭环伺服系统。例：数控机床伺服系统3.组成:1.比较环节:比较环节是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较，以获得输出与输入间的偏差信号的环节，通常由专门的电路或计算机来实现。2.控制器:控制器通常是计算机或PID控制电路，其主要任务是对比较元件输出的偏差信号进行变换处理，以控制执行元件按要求动作。3.执行环节:执行环节的作用是按控制信号的要求，将输入的各种形式的能量转化成机械能，驱动被控对象工作。机电一体化系统中的执行元件一般指各种电机或液压、气动伺服机构等。4.被控对象:5.检测环节:检测环节是指能够对输出进行测量并转换成比较环节所需要的量纲的装置，一般包括传感器和转换电路。4.伺服系统的技术要求系统精度伺服系统精度指的是输出量复现输入信号要求的精确程度，以误差的形式表现，可概括为动态误差、稳态误差和静态误差三个方面组成。稳定性伺服系统的稳定性是指当作用在系统上的干扰消失以后，系统能够恢复到原来稳定状态的能力；或者当给系统一个新的输入指令后，系统达到新的稳定运行状态的能力。响应特性响应特性指的是输出量跟随输入指令变化的反应速度，决定了系统的工作效率。响应速度与许多因素有关，如计算机的运行速度、运动系统的阻尼和质量等。工作频率工作频率通常是指系统允许输入信号的频率范围。当工作频率信号输入时，系统能够按技术要求正常工作；而其它频率信号输入时，系统不能正常工作。1.步进电机的功能、用途和分类2.基本结构3.工作原理3.步进电动机驱动电源(1)作用:发出一定功率的电脉冲信号，使定子励磁绕组顺序通电。与一般交流和直流电动机所不同的是，步进电动机定子绕组所加的电源形式为脉冲电压，而不是正弦电压或者恒定直流电压。(2)基本要求电源的基本参数与电动机相适应；满足步进电动机起动频率和运行频率的要求；抗干扰能力强，工作可靠；成本低，效率高，安装维修方便。软件环形分配器举例对于三相六拍环形分配器，每当接收到一个进给脉冲指令，环形分配器软件根据下表所示真值表，按顺序及方向控制输出接口将A、B、C的值输出即可。如果上一个进给脉冲到来时，控制输出接口输出的A、B、C的值是100，则对于下一个正向进给脉冲指令，控制输出接口输出的值是110，再下一个正向进给脉冲，应是010，而使步进电机正向地旋转起来。实现较为简单，灵活方便。（2）功率驱动器（功率放大电路）将环形分配器输出的脉冲信号放大，以用足够的功率来驱动步进电动机。最早的功率驱动器采用单电压驱动电路，后来出现了双电压(高低压)驱动电路、斩波电路、调频调压和细分电路等。并串接一电阻Rc，为了减小回路的时间常数，电阻Rc并联一电容C，从而提高电机的快速响应能力和启动性能。续流二极管VD和阻容吸收回路RC，是功率管VT的保护线路。单电压驱动电路的优点是线路简单，缺点是电流上升不够快，高频时带负载能力低。三种驱动电路的电流波形比较例:在某数控机床的步进电机驱动系统中，已知步进电机转子的齿数为80，三相六拍工作方式，丝杠的导程值为6mm，脉冲当量为0.01mm，数控系统发出脉冲的频率为300Hz。求：（1）步进电机的步距角（2）步进电机每转所需脉冲数（3）传动系统的传动比（4）每转进给量（5）每分进给量5.3直流伺服电动机及其速度控制1.基本结构2.工作原理二、工作原理由上式知，直流伺服电机的控制方式如下：3.控制方式及其特性4.直流伺服电动机的速度调节系统1.晶闸管调速系统