工业机器人技术基础5.2工业机器人手腕-课件.pptxVIP

工业机器人手腕概述工业机器人手腕是连接机器人基体和末端工具的关键部件,承担着广泛的动作和受力任务。其设计需平衡灵活性、强度和稳定性,体现机器人技术的精髓。详细了解手腕结构和性能特点,对于提升机器人性能至关重要。qabyqaewfessdvgsd

手腕结构多关节结构工业机器人手腕由多个关节组成,通常包括3-6个自由度,使得机器人能够灵活地完成复杂的动作和操作。坚固耐用手腕关节采用高强度的金属材料制造,能够承受较大的载荷和扭矩,确保在恶劣环境下也能稳定工作。紧凑设计手腕结构采用紧凑的设计,减少占用空间,提高机器人在狭小工作环境中的灵活性。

手腕自由度工业机器人手腕通常拥有三个自由度，分别是绕X轴的俯仰运动（垂直俯仰）、绕Y轴的摆动运动（水平摆动）以及绕Z轴的回转运动（旋转）。这三个自由度使手腕具备灵活多变的运动能力，可以完成复杂的末端工具操作和姿态调整。手腕自由度的合理设计可以大幅提高机器人的工作灵活性和适应性。

手腕驱动方式1电动驱动使用电动马达作为驱动源,通过电机转动带动手腕关节运动。电动驱动简单、可靠、精度高,是工业机器人手腕常用的驱动方式。2液压驱动利用液压缸产生的压力推动手腕关节运动。液压驱动功率密度高、负载能力强,适用于负载较重的场合。但系统复杂,维护成本高。3气动驱动使用气压缸作为驱动源,通过气体压力带动手腕关节运动。气动驱动成本低、结构简单、无污染,适用于轻负载场合。但精度较低。

手腕驱动电机工业机器人手腕使用专门设计的伺服电机作为驱动装置。这些伺服电机具有高精度、高转矩和快速响应的特点,可以精确控制手腕的位置和姿态。电机通常采用交流伺服或直流伺服的形式,能够实现平稳连续的运动。

手腕减速器工业机器人手腕需要采用减速器来实现高精度、高扭矩的运动控制。减速器主要由齿轮、轴承和外壳组成,能够有效放大电机的输出扭矩。不同类型的减速器如蜗杆减速器、谐波减速器和行星减速器在结构、性能和应用场景上各有特点。

手腕编码器角度检测手腕编码器采用旋转式编码器,能够精准检测手腕的转动角度,为控制系统提供准确的位置反馈。正交编码编码器的输出信号采用正交编码方式,通过分析两路正交脉冲信号可以确定转动方向,提高定位精度。嵌入式集成手腕编码器一般集成在驱动电机内部或关节处,紧凑的结构有利于整体设计和控制。高分辨率先进的光电式编码器可以提供高达数万线的分辨率,确保手腕运动的精准控制。

手腕传感器位置传感器手腕传动机构上安装位置传感器,如编码器,用于精确测量关节角度变化,确保手腕精准运动。力矩传感器在手腕各关节安装力矩传感器,检测关节负载情况,用于控制关节输出力矩,确保安全运行。力传感器在手腕末端安装力传感器,测量机器人与工件或环境之间的接触力,用于控制末端执行力。温度传感器监测手腕各部件温度,防止过热导致的故障,并用于控制电机冷却系统。

手腕末端执行器1多样化功能手腕末端执行器可以根据不同的任务需求安装各种工具,如抓取夹具、焊接工具、打磨装置等,实现广泛的功能。2高灵活性手腕末端可以在多个自由度上进行精准调控,使得工具能够灵活地在工作空间内移动,适应复杂的作业环境。3快速切换通过模块化设计,可以快速进行末端执行器的更换,提高作业效率。4智能感知末端执行器上还可以集成传感器,实现对作业过程的实时监控和智能反馈。

手腕运动学分析1正运动学确定末端执行器的位置和姿态2逆运动学确定各关节角度3速度运动学分析末端执行器的速度和加速度手腕运动学分析是确定机器人手腕末端执行器位置和姿态的关键。正运动学可以根据关节角度计算出末端位姿，逆运动学则可以根据目标位姿求出各关节角度。同时还需要分析手腕的速度和加速度特性，为轨迹规划和控制提供参考依据。

手腕动力学分析1力与扭矩分析确定关节所受力和力矩2运动方程建立建立描述手腕运动的动力学方程3能量与功分析计算关节所需功率和消耗能量手腕动力学分析涉及力和扭矩的分析、运动方程的建立以及能量和功的计算。这些分析结果可用于优化手腕结构设计、驱动器选型以及控制系统设计。

手腕轨迹规划手腕轨迹规划是工业机器人编程的重要环节,它决定了机械臂末端执行器的运动路径。良好的轨迹规划可以确保机器人的平稳运行、高效作业和安全运行。5自由度手腕拥有5个自由度,需要5个关节角度参数来确定其位置和姿态。3轨迹类型通常采用直线轨迹、圆弧轨迹和插补轨迹三种基本类型。轨迹规划需要计算每个关节角度随时间的变化曲线,确保手腕末端执行器沿预定路径平稳运动。常用的轨迹规划方法包括多项式插补、样条插补和复合曲线插补等。

手腕控制系统运动控制通过执行复杂的运动学和动力学分析,确定每个关节的位置、速度和加速度,从而实现精确的运动控制。力矩控制监测每个关节的负载情况,根据实时反馈调整电机输出的力矩,确保机器人手腕安全有效运转。路径规划根据预定的轨迹,生成平滑、连续