(9)--[2.3]非齐次状态方程的解.pptVIP

第2章控制系统的状态方程求解非齐次状态空间的解

第2章控制系统的状态方程求解非齐次状态空间的解定义：当系统输入u(t)≠0时，其线性定常系统的非齐次状态方程为：两种解法：直接求解法拉普拉斯变换法

移项：左乘e-At：即在区间[t0,t]上积分1.直接求解法

或：即1.直接求解法

2.拉普拉斯变换法两边取拉普拉斯变换：移项：左乘（sI-A）-1:

2.拉普拉斯变换法结论：1.由初始状态产生的自由分量—零输入解2.由输入引起的强迫分量—零状态解取拉普拉斯反变换：非齐次状态方程的解由两部分组成：

试求x(0)=0,u(t)=1(t)时的状态解x(t)。例1已知系统解：1.求eAt：

试求x(0)=0,u(t)=1(t)时的状态解x(t)。例1已知系统2.求x(t)：

12非齐次状态空间的解第2章控制系统的状态方程求解x(0)=0，u(t)=δ(t)，系统的输出称为脉冲响应。h(t)=L-1[G(s)]脉冲响应函数:多变量系统：R个输入，m个输出。Y(s)=G(s)U(s)是m×1维的列向量。G(s)是m×r维矩阵。系统的脉冲响应及脉冲响应矩阵

第2章控制系统的状态方程求解非齐次状态空间的解推广到多变量系统，定义脉冲响应函数阵：h(t)=L-1[G(s)]m×r而y(t)=L-1[G(s)U(s)]m×1定义：m×r阶矩阵