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第5章控制系统的李雅普诺夫稳定性分析线性定常离散系统
5.3.3线性定常离散系统5．3线性系统的李雅普诺夫稳定性分析定理5-11线性定常离散系统式中，G是n×n阶常系数非奇异矩阵。系统在平衡点xe=0处渐近稳定的充要条件是：对任意给定的正定对称矩阵Q，存在一个正定对称矩阵P，且满足如下矩阵方程：1.渐近稳定的判别方法
5．3线性系统的李雅普诺夫稳定性分析GTPG?P=?Q并且v[x(k)]=xT(k)Px(k)是这个系统的李雅普诺夫函数。5.3.3线性定常离散系统定理5-11线性定常离散系统1.渐近稳定的判别方法
证明设所选李氏函数为因为P是正定的实对称矩阵，所以v[x(k)]是正定的。V[x(k)]=xT(k)Px(k)?v[x(k)]=v[x(k+1)]?v[x(k)]=xT(k+1)Px(k+1)?xT(k)Px(k)=[Gx(k)]TPGx(k)?xT(k)Px(k)=xT(k)[GTPG?P]x(k)=xT(k)[?Q]x(k)由于v[x(k)]是正定的，根据渐近稳定的条件?v[x(k)]0?Q=GTPG?P0对于P0，系统渐近稳定的充分条件是Q0。
例5-9设离散系统的状态方程为试确定系统在平衡点处渐近稳定的条件。解：系统平衡点为坐标原点。取Q=I，则矩阵P由下式确定p11(1??1)=1p12(1??1?2)=0p22(1??22)=1GTPG-P=-I
例5-9设离散系统的状态方程为要使P为正定的实对称矩阵，则要求|1|1|2|1也就是说，当系统的特征根位于单位圆内时，系统的平衡点是渐近稳定的。显然，这一结论与经典理论中采样系统稳定的充要条件是完全相同的。??试确定系统在平衡点处渐近稳定的条件。
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