自主移动机器人教学课件第2章 预备知识.pptxVIP

第2章预备知识在正式学习机器人学之前,我们需要首先了解一些基础知识和预备知识,为后续的学习奠定基础。本章将从机器人的概念、分类、发展历程等方面进行介绍,为后续的学习打下坚实的基础。ＯabyＯＯＯＯＯＯＯＯＯ

1.机器人学概述机器人学是一门综合性很强的交叉学科,涉及机械、电子、计算机等多个领域。该学科致力于研究如何设计、制造和控制具有感知、决策和执行能力的智能机器。机器人学包括机器人的组成、结构、传感器、动力学、控制等多个子领域的研究。

1.1机器人的定义机器人是一种集合了机械、电子、计算机等多种技术的复杂装置,能够根据预先设定的程序自主执行各种功能,如感知、移动、操作等。它们模仿人类或动物的行为,具有感知环境、规划和执行任务的能力。机器人的定义强调它们必须具有自主性和智能化水平。

1.2机器人的分类按运动方式分类包括移动机器人和固定机器人,前者能够在空间中自主移动,后者则固定在特定位置执行任务。按工作环境分类如工业机器人、服务机器人和家用机器人,各自适用于不同的应用场景。按控制方式分类分为遥控机器人、自主机器人和混合控制机器人,体现了机器人的自主性和智能化水平。

1.3机器人的发展历程120世纪早期最早的机器人概念出现,科幻作品中描绘了机器人的初步设计。220世纪中期工业革命的推动,机器人在制造业中得到广泛应用,提高了生产效率。320世纪末至今机器人技术突飞猛进,逐步实现智能化和自主性,应用领域不断拓展。

2.自主移动机器人自主移动机器人是机器人发展的一个重要方向,具有感知环境、规划路径、自主导航等能力,可以在复杂环境中自主完成各种任务。这类机器人在工业、农业、服务等领域都有广泛应用,是科技进步的重要体现。

2.1自主移动机器人的特点具有自主感知、决策和执行能力,能够在复杂环境中独立完成任务拥有先进的定位、导航、路径规划等技术,实现自主移动和导航灵活性强,可以应对各种未知环境和障碍物,展现出强大的适应性

2.2自主移动机器人的应用领域工厂自动化自主移动机器人可以在复杂的工厂环境中自动导航,配合工业生产设备实现高度自动化,提高生产效率和灵活性。医疗服务在医院中,自主移动机器人可以自动完成药品、耗材的运送,提高工作效率和减轻人工作负担。智能交通自主移动机器人技术可应用于无人驾驶汽车,实现更加智能、安全和高效的城市交通系统。家庭服务未来自主移动机器人将在家庭中发挥重要作用,提供照顾老人、辅助生活等服务,改善生活质量。

3.坐标系与位姿要描述机器人的运动和位置关系,需要建立合理的坐标系并表示位姿。了解二维和三维空间中的坐标系定义,以及如何用各种方法精确地表达位姿,是机器人学习的基础。

3.1二维坐标系二维坐标系是描述平面上位置和运动的基本框架。它由两个垂直的坐标轴组成,通常称为x轴和y轴。坐标系的原点(0,0)可以任意确定,常用于定义物体在平面上的位置和朝向。理解二维坐标系是分析机器人平面运动的重要基础。

3.2三维坐标系三维坐标系用于描述物体在空间中的位置和朝向,由彼此垂直的三个坐标轴组成,称为x轴、y轴和z轴。三维坐标系可以定义物体在空间中的三维位置和旋转角度,为分析机器人的空间运动提供了重要的数学基础。

3.3位姿的表示旋转矩阵使用3x3的正交旋转矩阵,可以表示物体在空间中的任意旋转。这种表示方法直观易懂,但需要9个参数才能完全描述。欧拉角通过三个角度(偏航角、俯仰角和滚转角)来描述物体的旋转,是一种更加简洁的方法。但需要注意欧拉角存在万向锁问题。四元数四元数是一种高效且稳定的旋转表示方法,只需要4个实数参数即可描述任意旋转。四元数运算也更加简单高效。

4.运动学基础运动学是研究机器人位置、速度、加速度等运动特性的重要分支。掌握刚体运动、平面运动和空间运动的基本原理,有助于建立机器人的运动模型,并实现精确控制。这些运动学基础知识为后续的动力学分析和控制设计奠定了基础。

4.1刚体运动刚体运动是机器人运动学的基础。刚体是指在外力作用下不会发生变形的物体。刚体运动包括平动和旋转两种基本形式。研究刚体的线速度、角速度、加速度等运动参数,为机器人的动力学分析和控制奠定了基础。

4.2平面运动平面运动是机器人最常见的运动形式,机器人主要在二维平面上进行位置和姿态的变化。平面运动主要包括平移和旋转两种基本形式,可以用二维坐标系中的位置和朝向角度来完整描述。掌握平面运动学是设计和控制移动机器人的关键。

4.3空间运动空间运动描述物体在三维环境中的位置和姿态变化。与平面运动相比,空间运动涉及更多自由度,需要考虑物体在x、y、z三个坐标轴上的平移和旋转。掌握空间运动学原理对于设计和控制具有六自由度的工业机器人和无人飞行器等复杂机器人系统至关重要。

5.传感器技术传感器是机器人感知外部环境的核心部件。了解各种常用