KEBA机器人控制系统编程与调试 课件 单元一 KBEA机器人系统的创建及调试.pptx

高等院校公共课系列精品教材KEBA机器人控制系统编程与调试KEBA机器人系统的创建及调试单元一

机器人系统工程的创建01

01系统概述硬件结构：软件结构：硬件设备之间根据其使用的通信类型进行连接。KeMotion3系统的软件部分主要由计算机端的工具组件和控制器组成。

KeMotion3系统结构示意图如下：01系统概述

机器人轴参数的配置02系统参数配置

机器人轴参数的配置Common参数配置。Scaling参数配置。Positionlimits参数配置。Dynamiclimits参数配置。02系统参数配置

机器人参数配置02系统参数配置

RobotParameter配置界面02系统参数配置

RobotAxis配置界面02系统参数配置

AxisCoupling配置界面02系统参数配置

BaseToolTransformation配置界面02系统参数配置

KAIRODefaultSettings配置界面02系统参数配置

Settings配置界面02系统参数配置

DynamicModel配置界面02系统参数配置

机器人系统的硬件连接及调试02

定义伺服电机（ServoMotor）也称执行电机，是指在伺服系统中控制机械元器件运转的发动机，是一种补助电机间接变速装置。01伺服电机

特点当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。01伺服电机

在自动控制系统中的作用：伺服电机在自动控制系统中是执行元件，其作用是把接收到的电信号转换成电机转轴上的角位移或角速度输出。01伺服电机

交流伺服电机：其定子结构与电容分相式单相异步电机的定子结构相似，其上装有两个在空间上相差90电角度的绕组，一个是励磁绕组，另一个是控制绕组。伺服电机在运行时,励磁绕组始终加有一定的交流励磁电压，控制绕组上则加有相位随信号变化的控制电压。根据转子的形式不同，交流伺服电机有笼形转子和空心杯形转子两种。01伺服电机

定义伺服驱动器(ServoDrives)又称伺服控制器、伺服放大器，是一种用来控制伺服电机的控制器，其作用于伺服电机类似于变频器作用于普通交流电机。02伺服驱动器介绍

KeDriveD3结构示意图02伺服驱动器介绍

电源模块D3-DP3XX/X02伺服驱动器介绍

轴控制模块D3-DA3XX/X02伺服驱动器介绍

伺服驱动器安装顺序示意图03主要硬件接线

伺服驱动器共直流母线连接03主要硬件接线

伺服驱动器动力电源连接03主要硬件接线

伺服驱动器控制电源连接03主要硬件接线

伺服驱动器制动电阻连接03主要硬件接线

伺服驱动器安全功能连接STO（SafeTorqueOFF,安全转矩关断）功能。SBC（SafeBreakControL安全抱闸控制）功能。Diagnosesviacrosscircuittest（通过交叉电路测试进行诊断）功能03主要硬件接线

安全功能连接实例03主要硬件接线

电机连接接口说明03主要硬件接线

电机连接03主要硬件接线

EtherCAT总线连接03主要硬件接线

编码器连接03主要硬件接线

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