KEBA机器人控制系统编程与调试 课件 单元四 KEBA机器人的行业典型应用.pptx

;;;高级码垛结构;02;功能块常用数据类型

tnRequestID：用于定义KAIRO样例可以发送给IEC库文件的请求ID。;功能块常用数据类型

PalletizeWizard规定程序必须在项目的某个地方被调用，它自动将必要的变量释放到symbol文件中。;功能块常用数据类型

PalletizeWizard规定程序必须在项目的某个地方被调用，它自动将必要的变量释放到symbol文件中。;功能块常用数据类型

PalletHandler是功能块K_TC的扩展。;功能块常用数据类型

PalletHandler的相关变量。;功能块常用数据类型

PalletHandler的相关变量。;03;03;03;03;03;04;04;04;04;04;04;04;04;04;04;04;04;04;04;04;04;;;机器人自动分拣应用场景;;03;03;03;;;;若要在KEBA系统中实现传送带追踪功能，则需要先了解其定义的几个名词。;K_AxisInterface;K_AxisInterface;K_Conveyor;K_Conveyor;K_Conveyor;K_Conveyor;;K__MotionControl;K_SignalProcessing;K_Vision;MC_Reset：该功能块可以将一个轴从ErrorStop（错误停止）的PLCopen状态重置为Standstill（停顿）的PLCopen状态。;MC_Power：该功能块用来控制轴的电源开关。;MC_Power：该功能块用来控制轴的电源开关。;MC_MoveVelocity：该功能块可以让轴以设定的速度执行不停止运动。;MC_MoveVelocity：该功能块可以让轴以设定的速度执行不停止运动。;AIF_GetPositionSignal：该功能块可以把轴的位置转换为编码器信号。;Conveyor：此功能块代表了实体传送带，一个实体传送带可以把物体传送到一个或多个工作站。;Conveyor：此功能块代表了实体传送带，一个实体传送带可以把物体传送到一个或多个工作站。;Conveyor：此功能块代表了实体传送带，一个实体传送带可以把物体传送到一个或多个工作站。;Conveyor：此功能块代表了实体传送带，一个实体传送带可以把物体传送到一个或多个工作站。;WorkStationRobot：该功能块表示在传送带上处理追踪物体的机器人，只有输出端口和其他属性。;WorkStationRobot：该功能块表示在传送带上处理追踪物体的机器人，只有输出端口和其他属性。;WorkStationRobot：该功能块表示在传送带上处理追踪物体的机器人，只有输出端口和其他属性。;WorkStationRobot：该功能块表示在传送带上处理追踪物体的机器人，只有输出端口和其他属性。;WorkStationRobot：该功能块表示在传送带上处理追??物体的机器人，只有输出端口和其他属性。;ObjFactoryFrameCamExtLatch：是带有外部编码器锁存数据的相机物体工厂。;ObjFactoryFrameCamExtLatch：是带有外部编码器锁存数据的相机物体工厂。;TP：该功能块能产生一个单脉冲信号，用于将一开关量信号转换成一个高电平脉冲信号。;TP：该功能块能产生一个单脉冲信号，用于将一开关量信号转换成一个高电平脉冲信号。;;;K_Welding：K_Welding是包含了所有焊接功能的基础功能块。;WeldingIO_Mapping：可以把机

器人与焊机的状态信号进行关联。;03;03;03;03;03;03;03;03;03;03;03;03;03;03;03;03;03;03;03;03;03;03;;;