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组合导航系统综合设计总结报告

一、引言

1.1陀螺和加表的发展概况

惯性导航是一种高精度的自主导航系统，它依靠系统内按正交坐标系配置的陀螺仪和加速度计感知运载体的运动信息，通过计算确定载体的位置、航向、姿态，以此作为控制参数实现系统功能。惯性导航的主要器件是惯性仪表——陀螺仪和加速度计。

1、陀螺仪

称为陀螺。陀螺仪多用于导航、定位等系统，是一种用绕一个支点高速转动的刚体

来传感与维持方向的装置，基于角动量不灭的理论设计出来的。陀螺仪主要是由一个位于轴心可以旋转的轮子构成，陀螺仪一旦开始旋转，由于轮子的角动量，陀螺仪有抗拒方向改变

向。的趋

1)、陀螺仪的发展历程

1850年法国的物理学家莱昂?傅科(J.Foucault)为了研究地球自转，首先发现高速转动中的转子(rotor)，由于惯性作用它的旋转轴永远指向一固定方向，他用希腊字gyro(旋转)和skopein(看)两字合为gyroscopei一字来命名这种仪表。

陀螺仪是一种既古老而又很有生命力的仪器，从第一台真正实用的陀螺仪器问世以来已超过一个世纪，但直到现在，陀螺仪仍在吸引着人们对它进行研究，这是由于它本身具有的特性所决定的。陀螺仪最主要的基本特性是它的稳定性和进动性。人们从儿童玩的地陀螺中早就发现高速旋转的陀螺可以竖直不倒而保持与地面垂直，这就反映了陀螺的稳定性。研究陀螺仪运动特性的理论

是绕定点运动刚体动力学的一个分支，它以物体的

惯性为基础，研究旋转物体的动力学特性。

陀螺仪MEMS陀螺

2)、陀螺仪的分类

A、按照工作原理，陀螺仪可以分为三大类:机械转子类陀螺仪、振动陀螺仪、光学陀螺仪。

B、按照自转轴相对于壳体具有的转动自由度，可以分为单自由度、双自由度陀螺。

C、按照陀螺仪的转子支撑方式，可以分为框架、液浮、气浮、动调、静电陀螺仪等。

D、按照陀螺仪的输出形式，可以分为角速率、角速率积分陀螺仪。

E、按照陀螺仪的精度，可以分为惯性级(随机漂移小于0.01?/h)、次惯性级、常规级陀螺仪。

F、按用途来分，它可以分为传感陀螺仪和指示陀螺仪。

G、陀螺仪按功能分类:陀螺方向仪、陀螺罗盘、陀螺垂直仪、陀螺稳定器、速率陀螺仪、陀螺稳定平台。

3)、陀螺仪的优缺点

传统的惯性陀螺仪主要是指机械式的陀螺仪，机械式的陀螺仪对工艺结构的要求很高，结构复杂，它的精度受到了很多方面的制约。自从上个世纪七十年代以来，现代陀螺仪的发展已经进入了一个全新的阶段。1976年等提出了现代光纤陀螺仪的基本设想，到八十年代以后，现代光纤陀螺仪就得到了非常迅速的发展，与此同时激光谐振陀螺仪也有了很大的发展。由于光纤陀螺仪具有结构紧凑，灵敏度高，工作可靠等等优点，所以目前光纤陀螺仪在很多的领域已经完全取代了机械式的传统的陀螺仪，成为现代导航仪器中的关键部件。和光纤陀螺仪同时发展的除了环式激光陀螺仪外，还有现代集成式的振动陀螺仪，集成式的振动陀螺仪具有更高的集成度，体积更小，也是现代陀螺仪的一个重要的发展方向。2、加速度计

加速度计是用来测量运动物体加速度的仪表，测量物体的线运动。它是按照光性原理相对惯性空间工作的，借助于敏感质量变成力进行间接的测量。加速度本身难以直接测量，因此通过测量敏感质量块上形成的惯性力，间接测量载体受到的加速度。

传统加速计

1)、加速度计的分类

a、按惯性检测质量的运动方式，可以分为线加速度计和摆式加速度计。

b、按支撑方式，分为宝石支撑、挠性支撑、气体悬浮、液体悬浮、磁力支撑和静电支撑的加速度计。

c、按检测方式是否需将所测加速度由输出端再反馈到输入端来分类，有开环加速度计和闭环加速度计两类。开环加速度计的优点是结构简单、成本低、容易维护;闭环加速度计测量精度高，有较强的抗干扰能力。

d、按输出是否带有积分装置来分类，可分为输出不带积分装置和积分加速度计。

e、按加矩方式来分，可分为模拟加矩和脉冲加矩加速度计。

f、按照使用的信号传感器类别分类，有电容式、半导体压阻式、电感式、电位器式加速度计等。

g、按工作原理来分，有振弦式、静电式、摆式加速度计等。按精度，可分为高精度、中等精度以及低精度加速度计。

h、按输入加速度频率范围来分，有高频振动、中频振动和低频缓变加速度计。3、陀螺仪和加表的最新概况

1)、陀螺仪

自从1976年美国犹他大学的VALI和SHORTHILL等人成功研制第1个光纤陀螺(fiber-opticgyroscope,FOG)以来，光纤陀螺已经发展了30多年。在30多年的发展过程中，许多基础技术如光纤环绕制技术等都得到了深入地研究。

光纤陀螺仪的突出特点使其在航天航空、机载系统和军事技术上的应用十分理想，因此受到用户特别是军队的高度重视，以美、日、法为主体的光纤陀螺