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TitleAutonomousObstacleAvoidanceAlgorithmBasedonPedestrianDetectionandLaneRecognitionAbstractDriverlesstechnologyplaysacrucialroleinreducingroadcongestion,improving交通安全,andenhancingtrafficflowItisthefocusandhotsp
基于行人检测的无人驾驶避障算法
摘要
无人驾驶技术能够有效地减少道路拥堵、交通安全事故等问题,是目前研究领域内的重点和热点,其中环境感知和避障是无人驾驶技术中两大重要的组成部分,本文针对这两点展开研究。通过摄像头和激光雷达感知周围环境,获取车前图像信息、道路信息和周围障碍物距离,使用深度学习算法YOLOv4-tiny处理图像信息,判断车前是否存在行人,用霍夫变换处理路面信息,识别出车道,计算出车道中线的位置。构建虚拟力场,设定斥力源和引力源,根据识别结果和障碍物距离计算车所受的引力与斥力,进而计算出合力,根据合力计算行驶速度的大小与方向,实现礼让行人和躲避障碍物。
实验结果表明,本文设计的算
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