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自动驾驶汽车控制系统的分析与矫正

-校正前系统分析1校正后系统性能分析2总结3

自动驾驶汽车控制系统的分析与矫正自动驾驶汽车控制系统的分析与矫正自动驾驶解读图

自动驾驶汽车控制系统的分析与矫正自动驾驶汽车控制系统：可以使用串联超前一滞后校正装置来提高自动驾驶汽车的控制精度和稳定性。例如，在自动驾驶汽车的转向控制系统中，通过调整校正装置的参数，可以使车辆在转弯时更加稳定、准确已知单位负反馈系统的开环传递函数G(s)=K0/s(s+10)(s+60)，试用频率法设计串联超前一滞后校正装置，使得(1)输入速度为1rad/s时，稳态误差不大1/126rad(2)相位裕度V≥30°，截止频率为20rad/s(3)放大器的增益不变

校正前系统分析1

校正前系统分析确定校正前系统开环传递函数输入速度为1rad/s时，稳态误差不大1/126rad。即取稳态误差ess=1/126rad可求得K0的值：ess=lims→01/s*G(s)=1/s*s(s+10)(s+60)/K0=600/K0=1/126解得K0=75600所以可得系统的开环传递函数为：G(s)=75600/s(s+10)(s+60)=126/s(0.1s+1)(0.0167s+1)

校正前系统分析确定未校正系统的对数幅频特性及对数相频特性bode图如下由图可知：幅值裕量Lh=-5.11dB、相位裕量γ=-11.4o、幅值穿越频率ωc=32.5rad/s、-π相位穿越频率ωg=24.5rad/s由于开环传递函数中含有一个积分环节,应从对数相频特性曲线上ω=0处开始，用虚线向上补画90°角。所以，在开环对数幅频L(ω)＞0dB的频率范围内，对应的开环对数相频特性曲线φ(ω)对一π线有一次负穿越，即N_=1，则R=2(N+-N-)=-2，Z=P-R=0-(-2)=2,所以校正前闭环系统不稳定

校正前系统分析校正前系统的特征根计算结果存在右半平面的根，系统不稳定

校正前系统分析校正前系统动态性能的分析(1)单位脉冲响应

校正前系统分析(2)单位阶跃响应

校正前系统分析(3)单位斜坡响应

校正前系统分析校正前系统的根轨迹分析从图上可得分离点坐标d=-4.77，增益K*=2.3与虚轴交点坐标ω1=24i，ω2=-24i；增益K*=67校正前系统稳定时K*的变化范围是0K*67，而题目中要求的增益为126，显然不满足系统稳定的条件

校正前系统分析校正前系统的幅相特性校正前，系统的Nyqiust曲线图不包围(-1,j0)点，N=0，因此Z=P-2N=2，所以校正前系统不稳定

校正前系统分析确定超前校正器传递函数的参数得α=6.3b=0.158T1=3.165T2=0.0158即对于校正后系统的超前校正补偿器传递函数为：Gc(s)=(0.1s+1)/(0.0158s+1)由图可知截止频率ωc=18.4rad/s，相角裕度γ0=51.5°，幅值裕度Lh=15.3dB，且开环增益保持不变，满足设计要求

校正后系统性能分析2

校正后系统性能分析校正后系统的对数幅频特性及对数相频特性由图知：幅值裕量Lh=15.3dB，相位裕量γ=51.5o，幅值穿越频率ωc=18.4rad/s，-π相位穿越频率ωg=59.9rad/s由于开环传递函数中含有一个积分环节,应从对数相频特性曲线上ω=0+处开始，用虚线向上补画90°角。所以，在开环对数幅频L(ω)0dB的频率范围内，对应的开环对数相频特性曲线φ(ω)对-π线无穿越，即N_=0、N+=0，则R=?2(N+-N-)=0，z=P-R=0-0=0，所以校正后闭环系统稳定并且校正后的系统的相位裕量γ=61.5°、剪切频率ωc=?20rad/s?均符合题目设计的要求，故系统校正到此全部完成

校正后系统性能分析校正后系统传递函数的特征根经分析可得系统的闭环特征方程计算表明所有的闭环系统特征根的实部均为负值，无右半平面的根，所以闭环系统是稳定的

校正后系统性能分析校正后系统动态性能的分析单位脉冲响应

校正后系统性能分析单位阶跃响应

校正后系统性能分析单位斜坡响应

校正后系统性能分析校正后系统的根轨迹分析分离点坐标：d=-19.1；增益K*=63.3与虚轴交点坐标ω1=69.2i、ω2=-69.2i；增益K*=719校正后系统稳定时增益K*的变化范围是0K*754，题目中要求的开环增益K*=126，故校正后闭环系统稳定

校正后系统性能分析校正后系统的幅相特性校正后，系统的NYquist曲线不包围(-1,j0)点，以此Z=P-2N=0，所以校正后系统稳定

总结3

总结通过这次课程设计，我对控制系统的校正有了更深入的理解，但最大的收获还是在设计的过程中，对问题的分析和计算能力有了很大的提高。同