40.STM32单片机CAN通信实验学习.pptVIP

2.位时序及波特率（2）标号2：发送邮箱 它含有3个发送邮箱，软件可通过三个发送邮箱设置消息。发送调度程序负责决定首先发送哪个邮箱的内容。（3）标号3：验收筛选器 bxCAN提供了28个可调整/可配置的标识符筛选器组，用于选择软件所需的传入消息并丢弃其余消息。每个筛选器组由2个32为寄存器，CAN_FxR1和CAN_FxR2组成。 通过CAN_FMR寄存器，可以配置过筛选器组的位宽和工作模式，如图（4）标号4：CAN接收FIFO 硬件使用两个接收FIFO来存储传入消息。每个FIFO中有三个邮箱用于存储三条完整消息。FIFO完全由硬件管理。（5）标号5：CAN2整体控制逻辑 CAN2与CAN1是一样的，它们共用验收筛选器且由于存储访问控制器由CAN1控制，所以要使用CAN2的时候必须要使能CAN1的时钟。2.CAN配置步骤 具体步骤如下：（CAN相关库函数在stm32f10x_can.c和stm32f10x_can.h文件中）（1）使能CAN时钟，将对应引脚复用映射为CAN功能RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);//使能CAN1时钟GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11; //PA11 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;//上拉输入模式 GPIO_Init(GPIOA,GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12; //PA12 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;//IO口速度为50MHz GPIO_Init(GPIOA,GPIO_InitStructure);（2）设置CAN工作模式、波特率等uint8_tCAN_Init(CAN_TypeDef*CANx,CAN_InitTypeDef*CAN_InitStruct);typedefstruct{uint16_tCAN_Prescaler;//uint8_tCAN_Mode;//uint8_tCAN_SJW;//uint8_tCAN_BS1;//uint8_tCAN_BS2;//FunctionalStateCAN_TTCM;//FunctionalStateCAN_ABOM;//FunctionalStateCAN_AWUM;//FunctionalStateCAN_NART;//FunctionalStateCAN_RFLM;//FunctionalStateCAN_TXFP;//}CAN_InitTypeDef;CAN_Prescaler：用于设置CAN外设的时钟分频，它可控制时间片tq的时间长度，这里设置的值最终会加1后再写入BRP寄存器位。CAN_Mode：用于设置CAN的工作模式，可设置为正常模式(CAN_Mode_Normal)、回环模式(CAN_Mode_LoopBack)、静默模式(CAN_Mode_Silent)以及回环静默模式(CAN_Mode_Silent_LoopBack)。CAN_SJW：用于置SJW的极限长度，即CAN重新同步时单次可增加或缩短的最大长度，它可以被配置为1-4tq(CAN_SJW_1/2/3/4tq)。CAN_BS1：用于设置CAN位时序中的BS1段的长度，它可以被配置为1-16个tq长度(CAN_BS1_1/2/3…16tq)。CAN_BS2：用于设置CAN位时序中的BS2段的长度，它可以被配置为1-8个tq长度(CAN_BS2_1/2/3…8tq)。CAN_TTCM：用于设置是否使用时间触发功能，ENABLE为使能，DISABLE为失能。时间触发功能在某些CAN标准中会使用到。CAN_ABOM：用于设置是否使用自动离线管理(ENABLE/DISABLE)，使用自动离线管理可以