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中等专业学校2022-2023-2教案
编号：
课程工业机器人认所在主备
机械组一年级
组别名称知年级教师
授课授课授课授课
教师系部班级日期
课题工业机器人运动学认知（第1课时）
1.认识机器人坐标系
教学2.关节坐标系
目标3.基坐标系
4.世界坐标系
重点坐标系如何判定的
难点根据不同坐标系不同的转动方法
教法讲授法，小组谈论
教学
多媒体
设备
教学
教学活动内容及组织过程个案补充
环节
一、导入：
项目二中学习了工业机器人的组成及分类，不同
类型机器人组成部分结构是不同的。
在本项目中，将要认识工业机器人的坐标系、姿
态变换、运动方式及6轴工业机器人。因此本次项目
教
学主要学习的是机器人运动学方面的知识。
内
容既然谈到运动，就不得不提到一个话题，就是怎
么动，机器人的运动主要依靠着什么？是本项目要讨
论的重要问题。而对于中职学习学习技术也只需要知
道怎么动的坐标系即可。由于本部分难度高，不适合
深入的讲解。
二、新授：
任务一：工业机器人坐标系
对于机器人的坐标系，会牵连诸多，常见的坐标
系有：关节坐标系、基坐标系、世界坐标系、工具坐
标系、工件坐标系可用直角坐标系表示。
介绍第一种关节坐标系。
关节机器人的定义非常简单，就是各轴进行单独
动作，就称关节机器人，主要描述各关节相对于标定
零点的绝对位置，旋转轴常用°表示，线性轴常用mm
表示。为了方便调试点位时观察机器人的绝对位置，
各关节轴的动作如多媒体展示一样，分主轴和次轴。
主轴有本体左右回转，大臂上下运动，小臂前后
运动，在这时展示图给学生看，主要看沿着什么方向
在动。第二个次轴，有手腕回转运动、上下摆运动、
学
内四周运动。
容
任务二：基坐标系、世界坐标系
基坐标系位于机器人基座，它是最便于机器人从
一个位置移动到另一个位置的坐标系。世界坐标系是
被固定在空间上的标准直角坐标系，其被固定在机器
人事先确定的位置。用户坐标系是基于该坐标系而设
定的，用于位置的示教和执行。默认情况下，基坐标
系和世界坐标系是一样的。
用户坐标系是基于该坐标系而设定的，它用于数
据的示教的执行。
任务三：直角坐标系/笛卡尔坐标系/台架型
首先弄清一概念，直角坐标系，包含很多种，常
常狭义的将基座坐标系
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