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固定翼无人机的自抗扰反步控制

费爱玲;李柠;李少远

【摘要】针对固定翼无人机姿态和速度控制中系统存在模型不确定性和外界扰动的情况，本文设计了基于扩张状态观测器的反步控制器抑制系统扰动以提高无人机的控制性能。首先建立无人机速度误差模型和姿态误差模型，其中姿态误差模型采用四元数作为变量以避免欧拉角在描述姿态时存在的奇点问题和复杂三角运算；进而设计扩张状态观测器对系统中存在的扰动进行估计，并将扰动估计值与控制器设计相结合，分别设计出姿态控制器和速度控制器来抑制扰动的影响且使无人机姿态

和速度收敛到期望值。最后基于李雅普诺夫理论证明系统的稳定性。仿真结果表明，本文所设计方法能够抑制系统中存在的扰动。%Inthispaper,attitudeandvelocitycontrolproblemoffixed-wingunmannedaerialvehicle(UAV)are

in-vestigated.Inordertodealwithmodeluncertaintiesandexternaldisturbances,extendedstateobserver(ESO)basedonback-steppingcontrollersaredesignedtodepresssystemdisturbancessothatsystemperformancecouldbeimproved.First-ly,thevelocityerrormodelandattitudeerrormodeloffixed-wingUAVareestablished.AmongthatprocessquaternionisadoptedtobeattitudeerrormodelvariablestoavoidsingularityandcomplextrigonometricoperationwhendescribingUAVattitudewitheulerangle.Thenextendedstateobserversaredesignedtoestimatesystemdisturbance.Theestimatedvaluesareincludedincontrollerdesignproceduretodepresssystemdisturbancesandensurethatattitudeandvelocityoffixed-wingUAVconvergetothedesiredvalue.Lastly,systemstabilityisproventhroughLyapunovtheory.Thesimulation

resultsdemonstratethatproposedmethodiscapabletodepresssystem

disturbance.

【期刊名称】《控制理论与应用》

【年(卷),期】2016(033)010

【总页数】7页(P1296-1302)

【关键词】固定翼无人机;姿态控制;速度控制;扩张状态观测器;反步法;四元数

【作者】费爱玲;李柠;李少远

【作者单位】上海交通大学电子信息与电气工程学院，上海200240;上海交通大学电子信息与电气工程学院，上海200240;上海交通大学电子信息与电气工程学院，上海200240

【正文语种】中文

【中图分类】TP273

自20世纪80年代以来,无人机在军用和民用各个领域得到了越来越广泛的应用,如空中侦察、通信、电子干扰、资源探测、森林防火、边境巡逻等.随着科技的迅猛发展,无人机的自动化和智能化程度显著提高,成为全球发展的热点.因此,关于无人机飞行控制技术的研究也得到了很大的重视和发展[1-3].

无人机姿态和速度控制是无人机飞行控制的基础,其控制性能极大地影响着无人机的安全飞行效率[4-5].然而无人机的非线性特性、强耦合性及飞行环境的复杂性增加了无人机控制的难度.近些年来许多方法被应用于无人机飞行控制中[6-9].例如,增益调参控制、反馈线性化方法、神经网络控制、反步法等.增益调参控制将无人机模型线性化处理,简化了控制器的设计但该方法仅在操作点的较小邻域内有效;反馈

线性化方法是利用全状态反馈抵消无人机模型中的非线性特性,使新系统的输入输

出间具有线性关系,但是这种方法对研究对象的数学模型有着较高的精度要求[10].基于神经网络方法的动态逆控制可以在无人机很难获得精确的数学