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控制电动机综述

概述

1.控制电机在现代化建设和自动控制系统中的作用

控制电机是一种机电元件，它在各类自动控制

系统中具有执行、检测和解算的功能。

传统的控制电机是一种微电机，机座外径约在

几毫米至几十毫米之间，容量在几十毫瓦至几百瓦

之间；目前控制电机的功率已达数十千瓦。

控制电机已经成为现代工业自动化系统、现代

军事装备和其它科技领域中不可缺少的重要元件，

它的应用范围十分广泛。

2.控制电机的分类

（1）执行元件（功率元件）。它包括直流伺服电动

机、交流伺服电动机、步进电动机和力矩式自整角

接收机等。它的任务是将电信号转换成轴上的角速

度、线速度和角位移，并带动控制对象运动。因向

控制对象输出机械功率，所以此类控制电机又称为

功率元件。

（2）测量元件（信号元件）。它包括直流测速发电

机、交流测速发电机、控制式自整角机等。它的任

务是将机械转速、转角和转角差转换成为电压信号。

由于它们能够测量机械转速、转角和转角差，把机

械量转换为电压信号送入自动控制系统中，所以又

称为信号元件。

3.自动控制系统对控制电机的基本要求

高可靠性。控制电机的工作可靠性对保证自动控制系统的正

常工作极为重要。在宇宙航行系统、军事装备和一些现代化

生产系统中，对所用控制电机的可靠性总是提出第一位的要

求。无刷电机的可靠性比有刷电机好。

高精度。在军事设备、无线电导航与定位、位置指示、自动

记录、远程控制、机床加工、自动控制等系统中，对精度要

求越来越高，因而相应的这些系统中所使用的控制电机在精

度方面也提出了更高的要求，有时它们的精度对系统起着决

定性的作用。

快速响应。由于自动控制系统中主令信号变化很快，所以要

求控制电机特别是功率元件能对信号做出快速响应。

4.控制电机的发展趋势

（1）产品向小型、轻量、薄型化方向发展。

（2）新型材料的应用：工程塑料；高性能稀土永

磁材料。

（3）电机及其控制电路向集成化、专用化和机电

一体化方向发展。计算机控制技术、微电子技术和

电力电子技术的发展，为控制电机的集成化、专用

化和机电一体化提供了条件。

（4）新型产品不断涌现。超声波电机；静电电机；

光热电机等。

3.1伺服电动机

概述

1.伺服电动机的概念

伺服电动机又称为执行电动机，其功能是把输入的电压

信号变换成转轴的角位移或角速度输出。

2.伺服电动机的分类

（1）直流伺服电动机：普通直流伺服电动机，低惯量直流伺

服电动机，直流力矩电动机；

（2）交流伺服电动机：两相感应伺服电动机，三相感应伺服

电动机，无刷永磁伺服电动机；

（3）直线伺服电动机

3.控制系统对伺服电动机的基本要求

（1）宽广的调速范围：转速随控制信号可作宽范

围的连续调节。

（2）机械特性和调节特性均为线性

（3）无“自转”现象

（3）转子的惯量小，快速响应。随控制电压改变

反应灵敏，迅速实现起动、停转等。

此外，还要求伺服电动机的控制功率小、过

载能力强、可靠性好，重量轻、体积小等。

1.两相感应伺服电动机的结构

两相感应伺服电动机的基本结构和工作原理与普通感应

电动机相似。

从结构上看，电机由定子和转子两大部分构成。运行时定子

绕组通入交流电流，产生旋转磁场，在闭合的转子绕组中感应

电动势、产生转子电流，转子电流与磁场相互作用产生电磁转

矩。

（1）定子：由定子铁心和定子绕组绕组构成。为了控制方便，

定子为两相绕组，在空间相差90°电角度。其中一相为励磁绕

组，运行时接至电压为U的交流电源上；另一相为控制绕组，

f

施加与U同频率、大小或相位可调的控制电压U，通过U控制

fcc

伺服电动机的起、停及运行转速。由于励磁绕组电压Uf固定不

变，而控制电压Uc是变化的，故通常情况下两相绕组中的电流

不对称，电机中的气隙磁场也不是圆形旋转磁场，而是椭圆形

旋转磁场。

（2）转子

两相感应伺服电动机的转子结构形式有三种：笼型转子、

非磁性空心杯转子和铁磁性空心杯转子。

1．笼型转子

与普通笼型感应电动机的转子