机电一体化综合训练-2010012275--刘朝-机电101.doc

《机电一体化综合训练》总结

姓名刘朝

学号2010012275

小组成员马代健、刘朝

指导教师史颖刚、王转卫、刘利

西北农林科技大学机械与电子工程学院

2013年7月

TOC\o1-3\h\u5011舵机小车总结1

191541.1实习任务与要求1

44611.1.1实习任务1

287901.1.2实习要求1

142121.2实验内容1

327161.3实验过程1

124921.3.1舵机的调零1

65821.3.2舵机的前进，后退，左转，右转2

243001.3.3舵机的直线运动3

297881.3.4舵机车的触角导航3

56361.3.5舵机车的光敏电阻导航5

60341.3.6舵机车的红外线导航7

312351.4舵机小车实习总结11

34071.5舵机小车展望11

50552直流小车总结12

120012.1实习任务与要求12

173702.1.1实习任务12

155572.1.2实习要求12

106742.2实习过程13

77612.2.1小车的运行原理13

17752.2.2小车的正转，反转，左转，右转13

203672.2.3小车PWM方式运行14

113772.2.4小车的超声波避障16

304522.2.5红外遥控〔HT6221〕控制小车和小车速度18

91242.2.6蓝牙控制小车20

107162.2.7红外探测寻迹21

80722.3.8测速模块21

240592.4直流小车总结：22

232802.5直流小车展望：23

141013步进电机小车总结23

301513.1实习任务与要求23

71053.2实习过程23

126293.2.1步进小车前进、后退、左转及右转23

43573.2.2步进小车的寻迹25

112293.2.3蓝牙控制的实现25

71793.2.4避障的实现26

322743.3步进电机小车实习总结27

87653.4步进电机小车展望27

289694机电系统创新设计28

172944.1设计目的28

313854.2结构图28

183594.3迷宫图28

211964.5程序流程图29

160494.4程序29

1舵机小车总结

1.1实习任务与要求

1.1.1实习任务

通过这次舵机小车实习，自己动手组装小车，通过编程来控制小车，使其能在不同环境下都能够运行。

1.1.2实习要求

〔1〕能够熟练地组装舵机小车，了解各个局部的关系。

〔2〕学会对舵机小车进行编程，能够控制小车的运行。

〔3〕掌握舵机小车运动时软件与硬件的连接关系，明白其中的原理。

1.2实验内容

〔1〕通过组装小车，知道小车硬件各个局部之间的联系，并根据原理图把小车成功的组装起来。

〔2〕了解机器人的运动系统的构成及其原理。

〔3〕通过组装小车，了解机器人探测周边环境的传感器，掌握传感器的信号如何传送给单片机的。

〔4〕通过编程，实现小车的前进，后退，左转，右转。

〔5〕通过搭接电路，并进行编程，实现小车的触须导航。

〔6〕通过搭接电路，并进行编程，实现小车的光敏导航。

〔7〕通过搭接电路，并进行编程，实现小车的红外导航。

1.3实验过程

1.3.1舵机的调零

在本任务中，将运行一个程序，发送一个脉冲信号到伺服电机，让电机保持静止。由于伺服电机在工厂没有预先调整，它们在接收到该信号时将转动。你要用螺丝刀调节伺服电机让它们保持静止。这就是伺服电机调零。调节之后，你要测试伺服电机，验证其功能是否正常。测试程序将发送信号让伺服电机顺时针和逆时针以不同的速度旋转。

#includeBoeBot.h

#includeuart.h

unsignedintcounter;

intmain(void)

{

uart_Init();

while(1)

{

P1_0=1;

delay_nus(1500);

P1_0=0;

P1_1=1;

delay_nus(1500);

P1_1=0;

delay_nms(20);

}

}

1.3.2舵机的前进，后退，左转，右转

1.3ms的脉冲需要delay_nus的参数n的值为1300，是一个小于1500的数。所有的脉宽都小于1.5ms，因此delay_nus的参数n要小于1500，才能