伺服电批通信协议 V5.3.pdfVIP

伺服电批驱动器与上位机通信协议

协议格式包头数据包长度命令数据CRC校验码结束符

注：1、包头：占2个字节，固定为0X550XAA

2、数据包长度N：占1个字节，除包头和结束符外总字节数（包括它本身）

3、命令：占2个字节

4、数据：N-5个字节

5、CRC校验码：占2个字节(低位在前，高位在后)

PC控制电批和监控数据读取

操作时序：PC读取数据之前，先向MCU发送0X550XAA0X070X010X000X000X01CRC1CRC20X0D0X0A

PC指令

（共计11byte），驱动器响应连续返回以下信息

①②③

数扭整拧错

据站矩方组紧误温扭矩最大扭矩最小拧紧角度拧紧角度锁附角度锁附角度模批组CRC校验

包头包命令号单扭矩值转速锁附角度拧紧角度时间向剩余个数完状报度值值最大值最小值最大值最小值式次别码结束符

驱动器指令长位成态告

度

0X550XAA0X270X810X000X010X00低8位高8位低8位高8位低8位高8位低8位高8位低8位高8位0X00低8位高8位0X000X000X000X20低8位高8位低8位高8位低8位高8位低8位高8位低8位高8位低8位高8位0x000x010x00CRC1CRC20X0D0X0A

①②③④⑤⑥⑦⑧⑨⑩1112131415161718192021共计：43byte

PC指令备注：①是命令字节；②0X00表示关闭数据发送模式，0X01表示开启数据发送模式，0X02表示锁住电批，不

能启动；③电批启停指令，0X00表示电批停止工作，0X01表示电批正转启动，0X02表示电批反转启动。

驱动器指令备注：①扭矩单位，0表示kgf.cm，1表示N.m，两个单位之间关系：1kgf.cm=0.1N.m；

②当扭矩单位是0，扭矩值是放大了100倍发送的，例如1.25kgf.cm，传输数据为125，当扭矩单位为1时，扭矩值是放大了

1000倍发送的，例如1.250N.m，传输数据为1250；

⑥锁附所用的时间，单位为ms；

⑦表示电批转动方向，0X00表示正转，扭矩值、转速，角度用正数显示；0X01表示反转，扭矩值、转速，角度用负数显

示；

⑧表示最后剩余拧紧螺丝的个数,2个字节；

⑨0X00表示整个工件还没打完，0X01表示当前组别打完了，0X02表示全部打完了；

⑩0X00表示正在拧紧，0X01表示拧紧OK,0X02表示拧紧NG;

11.如果拧紧是NG，0X01表示滑丝，0X02表示浮锁，0X03表示扭矩不良，0X04表示拧紧角度不良，0X05表示中途提前释放

启动信号。

12.电机温度，1个字节

19.模式，1个字节，0表示单组模式，1表示批次模式

组别参数设置操作

数