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东北大学2014自控真题

一、概念题（共10分，2小题）

（5分）简述前馈控制可以改善线性系统哪方面性能，对线性系统稳定性有何影响？

（5分）简述频率特性的定义，最常用的频率特性表示方法有哪些？

解：

通过前馈补偿，提高了系统的控制精度，减小了稳态误差。对于给定前馈，可以提高跟踪速度。对于按扰动矫正，可在扰动对被控量产生影响前对系统进行校正，从而减弱或者消除扰动对被控量的影响。由于输入取自闭环外，不影响系统的特征方程式，故不影响系统的稳定性。

当输入信号为谐波时，频率特性为输出信号的傅氏变换与输入信号的傅氏变换之比。常见的表示法有幅相频率特性曲线、对数频率特性曲线、对数幅相频率特性曲线。

二、（共20分）若某系统在单位阶跃输入作用时，系统在零初始条件下的输出响应为：,试求系统的单位脉冲响应。

解：

由于

故

当，即

，

进行拉氏反变换有

三、（共20分）已知控制系统结构图如图1所示，若系统以的频率做等幅振荡，试确定振荡时参数与的值。

解：系统闭环特征方程：

由系统在的频率做等幅震荡，知为特征方程式的根。

令得“

整理得

分别令实部为零，虚部为零，可得，

四、（共20分）已知单位负反馈系统的开环传递函数为：

试绘制以a为变量的根轨迹（），并确定使该单位负反馈系统稳定的的取值范围。

解：

由系统开环传递函数可知其闭环特征方程式

故等效开环传递函数为

以根轨迹法则绘制根轨迹，其中：

（1