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惯性导航技术综合实验
实验五惯性基组合导航及应用技术实验
惯性/卫星组合导航系统车载实验
一、实验目的
①掌握捷联惯导/GPS组合导航系统的构成和根本工作原理；
②掌握采用卡尔曼滤波方法进展捷联惯导/GPS组合的根本原理；
③掌握捷联惯导/GPS组合导航系统静态性能；
④掌握动态情况下捷联惯导/GPS组合导航系统的性能。
二、实验内容
①复习卡尔曼滤波的根本原理〔参考卡尔曼滤波与组合导航原理第二、五章〕；
②复习捷联惯导/GPS组合导航系统的根本工作原理〔参考以光衢编著的惯性导航原理第
七章〕；
三、实验系统组成
①捷联惯导/GPS组合导航实验系统一套；
②监控计算机一台。
③差分
GPS接收机一套；
④实验车一辆；
⑤车载**石平台；
⑥车载电源系统。
四、实验内容
1〕实验准备
.z.
-
①将IMU紧固在车载**石减振平台上，确认IMU的安装基准面紧靠实验平
台；
②将IMU与导航计算机、导航计算机与车载电源、导航计算机与监控计算
机、GPS接收机与导航计算机、GPS天线与GPS接收机、GPS接收机与GPS电
池之间的连接线正确连接；
③翻开GPS接收机电源，确认可以接收到4颗以上卫星；
④翻开电源，启动实验系统。
2〕捷联惯导/GPS组合导航实验
①进入捷联惯导初始对准状态，记录IMU的原始输出，注意5分钟内严禁
移动实验车和IMU；
②实验系统经过5分钟初始对准之后，进入导航状态；
③移动实验车，按设计实验路线行驶；
④利用监控计算机中的导航软件进展导航解算，并显示导航结果。
五、实验结果及分析
(一)理论推导捷联惯导短时段〔1分钟〕位置误差，并用1分钟惯导实验数据验证。
1、一分钟惯导位置误差理论推导：
短时段内〔t5min〕，忽略地球自转ie0，运动轨迹近似为平面1/R0，此时的位置误
差分析可简化为：
t2
（1）加速度计零偏引起的位置误差：x10.8802m
2
gt2
（2）失准角0引起的误差：x200.9218m
2
.z.
-
3
gt
（3）陀螺漂移引起的误差：x30.0137m
6
可得1min后的位置误差值xxxx1.8157m
123
2、一分钟惯导实验数据验证结果：
〔1〕纯惯导解算1min的位置及位置误差图：
〔2〕纯惯导解算1min的速度及速度误差图：
实验结果分析：纯惯导解算短时间内精度很高，1min的惯导解算的北向最大位移误差
-2.668m，东向最大位移误差-8.231m，可见实验数据所得位置误差与理论推导的位置误差
在同一数量级，结果不完全一样是因为理论推导时做了大量简化，而且实验时视GPS为真
实值也会带来误差；另外，可见1min内纯惯导解算的东向速度最大误差-0.27
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