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机器人连杆D-H参数及其坐标变换

高向东 清华大学机械学院

在建立坐标变换方程时，把一系列的坐标系建立在连接连杆的关节上，用齐次坐标变换来描述这些坐标之间的相对位置和方向，就可以建立起机器人的运动学方程。现在的问题是如何在每个关节上确定坐标系的方向，以及如何确定相邻两个坐标系之间的相对平移量和旋转量，即需要采用一种合适的方法来描述相邻连杆之间的坐标方向和参数。常用的是D-H参数法。

D-H参数法

Denavit和Hartenberg于1995年提出了一种为关节链中的每一杆件建立坐标系的矩阵方法，即D-H参数法。

连杆坐标系的建立

如图3-15所示，关于建立连杆坐标系的规定如下：

i（1）z坐标轴沿i+1关节的轴线方向；

i

2 x z z z（

2 x z z z

i i i-1 i-1

（3）y坐标轴的方向须满足x

轴、z轴构成xyz

右手直角坐标系的

i

条件。

连杆参数

1） 单根连杆参数

i i i ii

用两相邻关节轴线间的相对位置关系来描述单根连杆的尺寸，有两个参数。

连杆长度（linklength）ai 为两关节轴线之间的距离，即zi轴与zi-1轴的公垂线长度，沿xi轴方向测量。ai总为正值，当两关

i i i节轴线平行时，a=l，l

i i i

ia=0。

i

连杆扭角(linktwist)α 为两关节轴线之间的夹角，即z与z

i i i-1

x z z

x z z

i i-1 i

i为正。当两关节轴线平行时，α=0；当两关节轴线垂直时,α

i

i=90o。

i

2)相邻连杆之间的参数

相邻两连杆之间的参数，用两根公垂线之间的关系来描述。

x x zi i i-1连杆距离（linkoffset）d 为两根公垂线a与a 之间的距离

x x z

i i i-1

i i-1 i-1

d d

d d

i i

i i i-1连杆转角（jointangle）θ 为两根公垂线a与a

i i i-1

x x z x x

x x z x x

i i-1 i-1 i-1 i

合右手规则时为正。对于转动关节，θ

i

为变量；对移动关节，

θ为常数。

i

这样每根连杆由四个参数来描述，其中两个描述了连杆自身的尺寸，另外两个描述了连杆之间的相对位置关系。

总结：机器人的每根连杆都可以用四个参数来描述，其中两个参数

ai和αi用于描述连杆本身的特征，其数值的大小是由zi-1和zi两轴之间的距离和夹角来决定的。另外两个参数di和θi用于描述连杆之间的连接关系，其数值的大小是由xi-1和xi两轴之间的距离和夹角来决定的。