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题3.11[17]图3-33所示为某一机器人腕部的示意图，它有三个相交但不正交的轴。给出腕部的连杆坐标系(类似于3自由度操作臂)，并求连杆参数。
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题3.13[15]建立图3-34所示的5自由度操作臂的连杆坐标系。
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题3.15[15]建立图3-35中的3自由度操作臂的连杆坐标系。
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题3.16[15]建立图3-36中RPR平面机器人的连杆坐标系，并给出连杆参数。
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题3.17[15]建立图3-37中的三连杆机器人的连杆坐标系。
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