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ThePrincipleofAutomaticControl

自动控制原理Lecturers：Prof.JiangBinDr.LuNingyunCollegeofAutomationEngineeringNUAA，2008.AutumnNUAA-ThePrincipleofAutomaticControlChapter7Analysisanddesignofdiscrete-timesystem离散控制系统的分析与设计Organization7-1IntroductoryDigitalcontrol7-2Samplingandhold7-3Z-transform7-4Mathematicalmodelofdiscretecontrolsystem7-5Stabilityandsteady-stateerror7-6Dynamicresponse7-7Discretedesign7-1IntroductoryDigitalcontrolSignaltypesindigitalsystemContinuoussignals:changecontinuouslyintimeDiscretesignals:varyonlyatdiscretetimes.SampleperiodT:fixedtimeperiodatwhichallanalog-to-digital(A/D)convertedsignalsaresuppliedtothedigitalcomputer.Sampled-datasystem:havingbothcontinuousanddiscretesignals.Quantizedsignals:outputofA/Dconverterstoredinadigitalwordwithfinitenumberofdigits.Digitalsignals:thosebothdiscreteandquantized.7-2SamplingandHold7.2.1SamplingandA/Dconverter7.2.2D/AconverterandHold7-3z-transform2z变换方法(2)部分分式法课堂练习3.z变换性质例7-10试用位移定理计算滞后一个采样周期的指数函数的z变换(3)复数位移定理课堂练习(4)终值定理(5)卷积定理4.z反变换(1)部分分式法课堂习题4.z反变换(2)幂级数法(长除法)例7-14设z变换函数课堂习题7-4MathematicalmodelofdiscretecontrolsystemDifferenceequation(差分方程)Pulsetransferfunction(脉冲传递函数)（重点）2.线性定常系统差分方程及其解法（2）前向差分方程(3)迭代法求解差分方程(4)z变换法求解差分方程3.脉冲传递函数(2)脉冲传递函数的求法G(s)的Z变换例7-18设某环节的差分方程为例7-19设如图开环系统中的4.开环系统脉冲传递函数(1)采样函数的拉氏变换的两个重要性质(2)有串联环节的开环系统脉冲传递函数2)串联环节之间无采样开关例7-20设开环离散系统如图7-24(a)及(b)其中G1(s)=1/s,G2(s)=a/(s+a),输入信号r(t)=1(t),试求系统的脉冲传递函数G(z)和输出的z变换C(z)例7-20设开环离散系统如图7-24(a)及(b)例7-20设开环离散系统如图7-24(a)及(b)系统(b)(3)有零阶保持器时的开环系统脉冲传递函数E(s)例7-21设离散系统如图，已知解例7-21设离散系统如图，已知解5.闭环系统脉冲传递函数连续输出信号和误差信号的拉氏变换为连续输出信号和误差信号的拉氏变换为例7-22设闭环离散系统结构图如图试验证其传递函数为例7-22设闭环离散系统结构图如图试验证其传递函数为课堂习题闭环离散系统结构如图,求输出信号的Z变换C(z)7-5Stabilityandsteady-stateerror2.离散系统稳定的充分必要条件(2)Z域中离散系统稳定的充分必要条件例7-27设离散系统如图，其中