基于matlab的汽车运动控制系统设计仿真.pdfVIP

-

课程设计

题目汽车运动控制系统仿真设计

学院计算机科学与信息工程学院

班级2021级自动化班

木北：2021133***

小组成员

指导教师吴

2021年12月13日

汽车运动控制系统仿真设计

10级自动化2班鹏2021133234

目录

摘要2

一、课设目的3

二、控制对象分析3

2.1、控制设计对象构造示意图3

2.2、机构特征3

三、课设设计要求3

四、控制器设计过程和控制方案4

4.1、系统建模4

4.2、系统的开环阶跃响应4

4.3、PID控制器的设计5

比例〔P〕控制器的设计6

比例积分〔PI〕控制器设计8

比例积分微分(PID)控制器设计9

五、Simulink控制系统仿真设计及其PID参数整定10

5.1利用Simulink对于传递函数的系统仿真10

5.1.1输入为600N时，KP=600、KI=100、KD=10011

输入为600N时，KP=700、KI=100、KD=10011

5.2PID参数整定的设计过程12

.z

-

未加校正装置的系统阶跃响应：12

5.2.2PID校正装置设计13

六、收获和体会13

参考文献14

摘要

本课题以汽车运动控制系统的设计为应用背景，利用MATLAB语言对其进展

设计与仿真.首先对汽车的运动原理进展分析，建立控制系统模型，确定期望的

静态指标稳态误差和动态指标搬调量和上升时间，最终应用MATLAB环境下的.m

文件来实现汽车运动控制系统的设计。其中.m文件用step函数语句来绘制阶跃

响应曲线，根据曲线中指标的变化进展P、PI、PID校正；同时对其控制系统建

立Simulink进展仿真且进展PID参数整定。仿真结果说明，参数PID控制能使

系统到达满意的控制效果，对进一步应用研究具有参考价值，是汽车运动控制系

统设计的优秀手段之一。

关键词：运动控制系统PID仿真稳态误差最大超调量

汽车运动控制系统仿真设计

一、课设目的

针对具体的设计对象进展数学建模，然后运用经典控制理论知识设计控

制器，并应用Matlab进展仿真分析。通过本次课程设计，建立理论知识与实体

对象之间的联系，加深和稳固所学的控制理论知识，增加工程实践能力。

二、控制对象分析

2.1、控制设计对象构造示意图

图1.汽车运动示意图

2.2、机构特征

汽车运动控制系统如图1所示。忽略车轮的转动惯量，且假定汽车受到的摩

擦阻力大小与运动速度成正比，方向与汽车运动方向相反。

根据牛顿运动定律，该系统的模型表示为：

.z