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矢量控制调试培训1．电机参数自学习

选择无PG矢量控制运行方式,在变频器运行前，必须准确输入电机的铭牌参数，CHV190系列变频器据此铭牌参数匹配标准电机参数；矢量控制方式对电机参数依赖性很强，要获得良好的控制性能，必须获得被控电机的准确参数。注意：选择参数自学习时，变频器自动按VF方式运行，不必用户选择VF控制方法。并且参数自学习时必须在键盘面板下进行操作，即运行指令通道（P0.01）必须选择为键盘指令通道。自学习有两种自学习方式：①旋转自学习②静态自学习旋转自学习电机参数自学习操作步骤如下：①将运行指令通道选择（P0.01）选择为键盘指令通道。②设定适合的加减速时间（P1.16，P1.17），大惯性的电机轴应该考虑把加减速时间加长。③然后请按电机实际参数输入下面：P2.00：电机额定功率；P2.01：电机额定频率；P2.03：电机额定转速；P2.04：电机额定电压；P2.05：电机额定电流。④设定参数自学习使能P0.07=1全面自学习。⑤注意：在进行全面自学习时电机要和负载脱开，否则，自学习得到的电机参数可能不正确。⑥变频器将自动计算出电机的下列参数：P2.06：电机定子电阻；P2.07：电机转子电阻；P2.08：电机定、转子电感；P2.09：电机定、转子互感；P2.10：电机空载电流；完成电机参数自学习静止自学习设定参数自学习使能P0.07=2静止自学习。如果电机轴无法跟负载脱开，并且负载不能完全卸掉，则只能选择静止自学习。静止自学习后将检测出电机的定子电阻、转子的电阻以及电机的漏感。而电机的互感和空载电流将无法测量，用户可根据经验输入相应的功能码。空载电流一般为电机额定电流的1/3，小电机的空载电流占额定电流的比例会高一些，有的会达到50%~60%。无PG矢量控制(P0.00=0)

在进行完自学习后就可以调试矢量控制了。P3组为矢量控制功能组，矢量控制是一个双闭环系统，内环为电流环外环为速度环，外环速度环的PI调节器参数放在功能码P3组（P3.00~P3.07）里面供用户调节。如果出现低频转矩响应速度不够快可以适当增强低速PI参数，如果出现电机低频抖动可以适当减弱低频PI参数。在高频突加载情况下如果电机有过流可以增强高速PI参数。如果系统出现转速脉动大也可以适当增强PI调节器参数。PI参数不要轻易改动，如果调节不好容易出现电机剧烈振动。稳速静差可以通过P3.10、P3.11进行转差补偿，如果实际转速比设定值小可以调大P3.10、P3.11值，反之则调大P3.10、P3.11值。调节静差还可以直接修改电机转子电阻P2.07进行调节，如果实际转速比设定值小可调大转子电阻值，反之则减小转子电阻值。转矩上限设定P3.14对于矢量控制是一个重要参数，直接决定变频器的限流点，该值出厂为150.0%（变频器的额定电流）。当出现电机负载过大而让变频器限流降频时，可以调节该参数来增大电机出力。该值不能调得过大，否则起不到限流作用，容易出现过载或过流。矢量控制完全依赖电机参数（P2.06~P2.10），当电机在启动后出现转速上不去，或转矩不够大时往往是电机参数不正确造成。通常在调试过程中要遵循以下规则：1．电机在高速段运行正常而低速有振荡使往往是定子电阻(P2.06)过大或转子电阻（P2.07）过大造成，定子电阻和转子电阻值应该是在一个数量级上，不会有很大差距。2．电机在高速段运行正常而低速转矩偏小往往是由于定子电阻偏小（P2.06）造成。3．电机启动后无法达到设定转速主要原因是：转子电阻偏差太大。当转子电阻太小时造成电机转差过小而无法启动，当转子电阻过大时造成电机转差过大软件算法溢出。定转子电感（P2.08）和互感（P2.09）偏差太大。当电感值过大时会造成变频器输出电压过高电机电流过大而限流，运行频率升不上去。当电感值过小时会造成变频器输出电压过低电机出力不够转速无法升上去。调试一般满足50Hz运行时变频器输出电压达到380V左右，若输出电压偏小需要增大定转子电感（P2.08）和互感（P2.09）的值，若输出电压偏大则减小定转子电感（P2.08）和互感（P2.09）的值。4：提升电机转矩的方法还可以适当增大空载电机（P2.10）。有PG矢量控制(P0.00=1)有PG矢量与无PG矢量相比有以下区别：硬件上增加PG卡的安装和接线编码器类型：增