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机器人复习

机器人技术及其应用课后习题答案

1、机器人三定律对机器人做了哪些要求？

第一，机器人必须不危害人类，也不允许它眼看人类将受害而袖手旁

观；第二，机器人必须绝对服从人类，除非这与第一原则矛盾；

第三，机器人必须保护自身不受伤害，除非这与第一或第二原则相矛

盾。

2、简述第一代、第二代、第三代机器人的主要特征与区别。

第一代机器人即可编程、示教再现工业机器人，已进入商品化、实用

化。

第二代机器人装备有一定的传感装置，能获取作业环境、操作对象的

简单信息，通过计算机处理、分析，能做出简单的推理，对动作进行反馈，

通常称为低级智能机器人。

第三代机器人具有高度适应性的自治机器人。它具有多种感知功能，

可进行复杂的逻辑思维、判断决策，在作业环境中独立行动。又称为高级

智能机器人。

3、在使用过程中，在位置精度要求高、运动范围相对较大的工作场

合，你认为选择什么形式的机器人较合适？对于要求占地面积小、活动范

围大、运动灵活的工作场合，你认为选什么形式的机器人比较合适？

前者选择：如果运动范围是球面覆盖则选择球坐标机器人，如果运动

范围是圆周覆盖则选择圆柱坐标机器人，如果是单向运动范围大则应选择

直角坐标型机器人；后者选择关节坐标机器人

4、简述机器人常有哪几种驱动方式，各自优缺点是什么，驱动发展

的趋势是什么？

液力驱动：优点相比气力驱动机器人抓举力大，结构紧凑，传动平稳

且动作灵活；缺点对密封的要求较高，不宜在高温或低温的场合工作，且

制造精度要求高，成本大。电力驱动：优点无环境污染、易于控制、运动

精度高、成本低、驱动效率高等优点

发展趋势：新的工作原理制造新型驱动器，如静电驱动器、压电驱动

器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱动器等。

5、你能否通过机器人学的研究内容所介绍的8个方面，归纳哪些属

于基础研究，哪些属于应用研究？

基础研究：机器人基础理论与方法的研究、机器人系统与技术要求、

类人机器人的研究、微型机器人的研究。

应用研究：机器人设计理论与技术的研究、机器人操作和移动理论与

技术研究、特种机器人的研究、机器人仿生学的研究

6、简述机器人通常由哪几部分构成？

一个机器人系统，通常有三部分、六个子系统组成。这三个部是机械

部分、传感部分、控制部分；六个子系统是驱动系统、机械系统、感知系

统、人机交互系统、机器人-环境交互系统、控制系统等。

7、机器人主要技术参数应包括哪些？

一般来说，机器人的技术参数主要包括自由度、工作范围、工作速度、

承载能力、精度、驱动方式、控制方式等。（定位精度、重复精度和分辨

率）

1.自由度机器人的自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，

但是一般又不包括手部（末端操作器）的开合自由度。

2.工作范围机器人的工作范围是指机器人手臂或手部安装点所能达到

的空间区域。

3.工作速度是指机器人在工作载荷条件下、均匀速度过程中，机械接

口中心或工具中心点在单位时间内所以懂得距离或转动的角度。

4.承载能力是指机器人在工作范围内的任何位置上所能承受的最大负

荷。

5.定位精度、重复定位精度和分辨率定位精度是指机器人手部实际达

到位置与目标位置之间的差异。

6.驱动方式是指机器人的动力源形式，主要有液压驱动、气压驱动和

电力驱动等方式。7.控制方式是指机器人用于控制轴的方式，目前主要分

为伺服控制和非伺服控制等。

8、在设计机械手的把握能时，除必须考虑机械手自身的机构外，还

必须对对象及环境等进行哪些考虑？

约束内容、基本形状、局部特征形状、基本尺寸、重量、变形特征、

损伤性、特殊性、稳定性、堆放性、被放置状态、作业空间大小、作业空

间的障碍、周围介质

9、简述机器人手指的结构形式与夹持工件形状的关系？

手指是直接与物件接触的构件。手指的张开和闭合实现了松开和夹紧

物件。通常机器人的手部只有两个手指，也有三个或多个手指。它们的结

构形式常取决于被夹持工件的形状和特性。把持机能良好的机械手，除手

指具有适当的开闭范围、足够的握力与相应的精度外，其手指的形状应顺

应被抓去对象物的形状。例如，对象物若为圆柱形，则往往采用V行手指；

对象物为方形，则大多采用平面行手指；用于夹持小型或者柔性工件的尖