多智能体系统的一致性分析.doc

华中科技大学硕士学位论文

I

tobeextendedformulti-dimentionalstateproblem.Somesimplenumericalexamplesare

giventodemonstratethevalidityofourtheoreticalresults.

Finally,asummaryhasbeenmadeforalltheresearchworksinthisthesis.The

researchworksinfurtherstudyarepresented.

Keywords:Multi-agentsystemsAverageconsensusSecond-orderconsensusTime-delayN]onlinearprotocolLinearmatrixinequality

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1绪论

1.1引言

奇妙的自然界孕育了千千万万的物种，不同的生物种群以他们独有的方式生存、衍化。天空中的鸟群以“人”字形或“一”字形飞行，海底的鱼群也以特定的队形游动，即使遇到障碍物时，它们也能规避冲突，保持编队。不仅如此，在飞行或游动过程中，它们的速度也惊人地匹配。因此，我们不禁要问，这些智能体之间是如何进行通信，如何调整自身状态以致整个集群系统朝同一方向演化?带着这个疑问，很多学者开始关注多智能体之间的分布式协调控制问题。所谓“分布式协调控制”,是指这些智能体通常只根据自身和邻居智能体的信息更新状态，但能共同合作完成某项任务。但它们之间的通信拓扑也会受到扰动，通信时延以及过程或传输噪声的影响。因此，如何将生物界中的这种普遍现象抽象为简单的数学模型，具有很大的挑战性。理论的发展速度是惊人的，基于代数图论的知识，学者们给出了一系列解决集群系统一致性的算法。将图中的节点表示各智能体，图中的边表示智能体之间的相互作用关系，则集群的运动特性可以由节点的动力学行为来表示。在此背景下，本文以多智能体系统为研究对象，以代数图论，矩阵论和控制理论为工具，在系统建模、

一致性协议收敛性分析等方面展开了研究。

1.2一致性问题的提出

一致性问题在计算科学领域有很长的研究历史，特别是在自动机理论和分布式计算I中。对于一致性问题的正式研究起源于管理科学和统计学(见DeGroot2l和相关引用文献)。二十年后，DeGroot提出的这种统计学一致性理论再现于多传感器3)和医

学专家H得到的具有不确定性的信息融合问题中。

以Borkar和Varaiyal以及Tsitsiklis和Athens对分布式决策系统的异步渐近一

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致问题的开创性工作为开端，基于网络的分布式计算在系统和控制理论中有很好的应用传统。在智能体网络(或动态系统)中，“一致性”意味着决定于所有智能体状态的系统某个感兴趣的值达到一致。“一致性算法”(或协议)为描述网络中某个智能体和它

邻居智能体之间信息交换的相互作用规则。

多智能体分布式协调控制问题已经引起了很多学者的关注。研究的关键问题之一就是怎样设计各智能体之间的局部作用规则，使得整个集群系统朝某种需要的形式或行为演化，即所谓的“一致性”问题。一旦找到这个问题的答案，我们不仅能将该规则应用到很多工程项目中(例如，移动传感器网络和分布式机器人检测/救援),

而且