《现代控制理论》课件第5章.pptx

本章主要内容李雅普诺夫关于稳定性的定义李雅普诺夫方法在线性系统中的应用李雅普诺夫第一法Lyapunov第二法Matlab在线性系统稳定性分析中的应用

稳定性与李雅普诺夫方法稳定性是一个控制系统工作的首要、必要条件。经典控制理论判稳方法：劳斯判据、根轨迹法、奈氏判据、对数频率判据.适用范围：线性定常系统对于简单的非线性系统，采用负倒描述函数法

稳定性与李雅普诺夫方法早在1892年,俄国学者李雅普诺夫（AleksandrMikhailovichLyapunov，1857–1918)发表题为“运动稳定性一般问题”的著名文献,建立了关于运动稳定性研究的一般理论。百余年来,李雅普诺夫理论得到极大发展,在数学、力学、控制理论、机械工程等领域得到广泛应用。

稳定性与李雅普诺夫方法1892年俄国学者李雅普诺夫（Lyapunov）提出的稳定性理论，给出了两种判别方法：Lyapunov第一法和Lyapunov第二法不仅适用于单变量线性系统，还适用于多变量、非线性、时变系统，它是确定系统稳定性的更一般理论;Lyapunov第一法：通过求解系统微分方程，根据解的性质来判断系统的稳定性(和经典控制论是一致的）;Lyapunov第二法：不用求解方程，通过Lyapunov函数来判断系统的稳定性。

稳定性与李雅普诺夫方法补充知识1、范数

对n维空间中任意两点x1和x2,它们之间距离的范数。在工程中常用的是2-范数,即欧几里德范数,其定义式为范数在数学上定义为度量n维空间中的点之间的距离。由于所需要度量的空间和度量的意义的不同,相应有各种具体范数的定义。

稳定性与李雅普诺夫方法向量空间上的欧几里德范数（即向量长度）欧几里德范数定义为：

稳定性与李雅普诺夫方法向量与的距离为：限定在某一范围时，记作以n维空间中的点xe为中心,在范数度量意义下的长度?为半径内的各点所组成空间体称为球域,记为,即：包含满足的n维空间中的各点x。

在经典控制论中，线性系统的稳定性只取决于系统的结构和参数，而与初始条件和外界扰动无关。非线性系统的稳定性与初始条件及外界扰动的大小有关。Lyapunov第二法是一种普遍适用于线性系统、非线性系统及时变系统稳定性分析的方法。Lyapunov稳定性定义则适用于任何系统。5.1李雅普诺夫关于稳定性的定义

5.1李雅普诺夫关于稳定性的定义5.1.1系统的平衡状态齐次系统的状态方程：在给定的初始条件下有唯一解：2.平衡状态：则称为系统的平衡状态。1描述了系统在n维状态空间中从初始条件出发的一条状态运动的轨迹—状态轨线；如果存在状态矢量，对于所有的t满足

5.1李雅普诺夫关于稳定性的定义注1：对一个任意系统不一定都存在着平衡状态，即使有了平衡状态，也不一定是唯一的。A非奇异，则原点是系统唯一的平衡状态.A为奇异矩阵时，系统有无穷多个平衡点。例1线性定常系统线性定常系统

5.1李雅普诺夫关于稳定性的定义注2：对于非线性系统，通常有一个或多个平衡状态。有以下三个平衡状态：例2非线性系统：注3：由于任意一个已知的平衡状态，都可以通过坐标变换将其移到坐标原点处。注4：稳定性问题都是相对于某个平衡状态而言的。

5.1李雅普诺夫关于稳定性的定义用表示状态矢量x与平衡状态xe之间的距离，用点集表示以xe中心，为半径的超球体，那么则表示：若状态方程的解位于球域内，则有：5.1.2李雅普诺夫稳定性定义

5.1李雅普诺夫关于稳定性的定义2.1.李雅普诺夫意义下的稳定性若定义：状态方程，对于则称平衡状态为李雅普诺夫意义下稳定的。都对应，，使得当从任意初始状态xo出发的解都满足：时，与t0无关，则称这种平衡状