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城轨列车自动驾驶控
制算法及其实现
,
目录/目录
0102
点击此处添加城轨列车自动
目录标驾驶概述
0405
01添加章节标
02
城轨列车自动驾驶的定义和意义
国内外研究现状和发展趋势
国内外研究现状：城轨列车自动驾技术挑战：城轨列车自动驾驶控制
驶控制算法在国内外均已取得一定算法仍面临一些技术挑战，如复杂
的研究成果，但技术水平和应用范环境下的感知与决策、多车协同控
围存在差异。制等问题。
发展趋势：随着人工智能技术的不
03
算法研究
控制算法的原理和分类
城轨列车自动驾驶控制算法的原理：基于模型的控制算法：通过建立列
通过传感器和算法实现列车自动驾车动力学模型，实现列车的速度、
驶，包括列车定位、障碍物检测、加速度和位置控制，具有较高的稳
路径规划等功能。定性和可靠性。
城轨列车自动驾驶控制算法的分类：
常用控制算法介绍
线性二次调节器（LQR）算法：用于最优模型预测控制（MPC
控制问题，通过设计状态反馈控制器来优
化某个二次性能指标。测并优化，实现闭环控制。
模糊逻辑控制（FLC）算法：基于模糊滑模控制（SMC
集合理论，通过模糊化输入变量并采用
面上滑动并趋近于平衡点。
控制算法的优缺点分析
优点：提高列车运行效率，降低运营成本，提高安全性
缺点：对设备要求高，技术难度大，对外部环境要求高
04
算法的实现
城轨列车自动驾驶控制算
法的实现流程：接收信号、
处理信号、输出控制指令、
控制算法的实现流程和关键技术
执行控制指令
实验平台搭建和测试方法
实验平台：模拟城轨列车自动驾驶实验结果：评估算法的性能和稳定
的场景，包括列车模型、轨道模型、性，优化算法参数，提高城轨列车
交通信号模型等
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