《工业机器人虚拟仿真》课件06.工业机器人虚拟仿真第六章.pptxVIP

工业机器人虚拟仿真课程第六章工业机器人码垛工作站

知识目标1.掌握创建搬运码垛工作的基本方法；工作站IO信号连接的基本方法。2.熟悉仿真运行的基本方法。3.了解复杂工作站的创建流程。能力目标1.具备创建工作站IO信号控制与属性连接的能力；创建搬运码垛机器人编程的能力。2.学会工作站程序的优化方法。

6.1码垛工作站的Smart子组件6.2码垛工作站夹具仿真6.3码垛工作站程序创建

6.1.1“参数与建模”子组件属性描述SizeX沿X轴方向指定该盒形固体的长度SizeY沿Y轴方向指定该盒形固体的宽度SizeZ沿Z轴方向指定该盒形固体的高度GencratedPart指定生成的部件KeepGeometry设置为False时将删除生成部件巾的几何信息。这样可以使其他组件如Source执行更快Signals描述Update设置该信弓为1时更新生成的部件属性描述Radius指定圆周的半径GeneratedPart指定生成的部件GcneratedWire指定生成的线框KeepGeometry设置为False时将删除生成部件中的几何信息。这样可以使其他组件如Source执行得更快Signals描述Update设置该信号为l时更新生成的部件表6-1ParametricBox的属性说明表6-2ParametricCircle的属性说明ParametricBoxParametricBox的属性及信号说明见表6-1。ParametricBox生成一个指定长度、宽度和高度尺寸的方框。2.ParametricCircleParametricCircle的属性及信号说明见表6-2。ParametricCircle根据给定的半径生成一个圆。

6.1.2“本体”子组件属性描述Object指定要移动的对像Direction指定要移动对象的方向Speed指定移动速度Reference指定参考坐标系。可以是Global、Local或ObjectReferenceObject如果将Reference设置为Object，指定参考对象Signals描述Execute将该信号没为True开始移动对象，设为False时停止属性描述Object指定要旋转的对象CenterPoint指定旋转围绕的点Axis指定旋转轴Speed指定旋转速度Reference指定参考坐标系，可以是Global、Local或ObjectRcferenceObject如果将Reference设置为Object，指定相对于CenterPoint和Axis的对象Signals描述Execute将该信号设为True时开始旋转对象，设为False时停止表6-3LinearMover的属性及信号说明表6-4Rotator的属性及信号说明LinearMoverLinearMover的属性及信号说明见表6-3。LinearMover会按Speed属性指定的速度，沿Direction属性中指定的方向，移动Object属性中参考的对象。设置Execute信号时开始移动，重设Execute时停止。2.RotatorRotator的属性及信号说明见表6-4。Rotator会按Speed属性指定的旋转速度旋转Object属性中参考的对象。旋转轴通过CenterPoint和Axis进行定义。设置Execute输入信号时开始运动，重设Execute时停止运动。

6.1.2“本体”子组件属性描述Object指定要放置的对象Position指定对象要放置到的新位置Orientation指定对象的新方向Reference指定参考坐标系，可以是Global、Local或ObjectReferenceobject如果将Reference设置为Object,指定相对于Position和Orientatirion的对像属性描述Mechanism指定要进行移动的机械装置Pose指定要移动到的姿势的编号Duration指定机械装置移动到指定姿势的时间Signals描述Execute设为True,开始或重新开始移动机械装置Pause暂停动作Cancel取消动作Executed当机械装置达到位姿时为PuiseshighExecuting在运动过程中为HighPaused当暂停时为High表6-5Positioner的属性及信号说明表6-6PoseMover的属性就信号说明3.PositionerPositioner的属性及信号说明见表6-5。Positioner具有对象、位置和方向属性。设置Execute信号时，开始将对象向相对于Reference的给定位置移动。完成时设置Executed输出信号。4.PoseMoverPoseMover的属性及信号说明见表6-6。PoseM