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(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN115115860A
(43)申请公布日2022.09.27
(21)申请号202210856359.3
(22)申请日2022.07.20
(71)申请人电子科技大学长三角研究院(湖州)
地址313001浙江省湖州市西塞山路819号
南太湖科技创新综合体B1幢
(72)发明人罗欣赖广龄吴禹萱韦祖棋
宋依芸常乐许文波
(51)Int.Cl.
G06V10/75(2022.01)
G06V10/82(2022.01)
G06V10/40(2022.01)
权利要求书2页说明书4页附图2页
(54)发明名称
一种基于深度学习的图像特征点检测匹配
网络
(57)摘要
本发明基于改进的SuperPoint网络和改进
的SuperGlue网络设计了一种融合网络,该网络
利用全卷积网络提取图像特征点,使用一种亚像
素化模块利用邻域窗口信息增进特征点的坐标
精度,对图像特征点与特征向量联合编码后利用
注意力机制模拟人类进行特征点匹配的过程并
采用Sinkhorn算法解算匹配关系。本发明设计了
自适应的空间约束层,利用空间约束关系对粗匹
配点对进行多种方法的并行筛选和计算,能够自
适应判别图像间的空间关系,对输入图像提取出
匹配好的特征点对。
A
0
6
8
5
1
1
5
1
1
N
C
CN115115860A权利要求书1/2页
1.一种基于深度学习的图像特征点检测匹配网络,其特征在于,包括以下步骤:
本发明采用的技术步骤如下:
步骤1:使用亚像素精度改进的SuperPoint网络提取待匹配图像的精细特征点坐标。
步骤1.1:将待匹配图像输入SuperPoint的VGG结构的编码器中,提取出图像的特征图,
编码器包含8个卷积层、3个池化层、多个BN层和激活函数层。卷积层用于提取特征,其卷积
核数量依次为64、64、64、64、128、128、128、128,三个2×2最大池化层用于下采样。一张H×W
的图像通过编码器编码后得到H/8×W/8×128的特征图。
步骤1.2:将步骤1.1得到的特征图输入SuperPoint的特征点解码器中,解码器包含2个
通道分别为256和65的卷积层和多个BN层和激活函数层,输出W/8×H/8×65的张量。通过
Softmax层分类得到65种情况的归一化概率分布,再通过ReShape层将尺寸还原为H×W×1,
得到H×W的得分图。
步骤1.3:将步骤1.2所得的得分图输入到本发明设计的坐标亚像素化模块之中,流程
包括:对每个不重叠的4×4像素窗口采用非最大值抑制,每个像素窗内将最大值以外的像
素值置为0,得到粗特征点图。对所有的M个粗特征点,以每个粗特征点的坐标为中心,在得
分图中取5×5的像素窗,使用Softargmax方法分别对x、y方向计算出像素窗内各个像素相
对于中心的偏离期望,将偏离期望与粗特征点坐标相加,得到M个亚像素化的精细特征点坐
标。
步骤2:根据亚像素精度特征点坐标提取特征点和描述子联合编码向量
步骤2.1:将步骤1.1所得特征图输入SuperPoint的描述子解码器中,经过多重卷积后
输出H/8×W/8×256的描述子矩阵。
步骤2.2:根据步骤1.3输出的M个亚像素级坐标,对步骤2.1所得的描述子矩阵中进行M
次双三次插值,得到M个256维向量,对这些向量进行L2正则化,得到亚像素特征点对应的
256维描述子。
步骤2.3:将步骤1.2得到的精细特征点坐标与步骤2.2得到的描述子向量进行联立,得
到特征点联合向量。
步骤3:对两
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