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DJIRoboMaster
兴趣驱动,无畏探索,在实践中培养面向未来的创新精神
第六节
无人机与三维坐标
一、无人机运动原理
1.垂直运动原理
当无人机的四个螺旋桨的旋转速度一样时:
上升:螺旋桨产生的力量机身重量
下降:螺旋桨产生的力量机身重量
悬停:螺旋桨产生的力量=机身重量
上下运动:四个螺旋桨产生的力量相同
一、无人机运动原理
2.1电机转速与飞行升力
无人机的电机在哪?
无人机有四个螺旋桨,分别对应四个电机。
电机旋转的速度越快,
带动螺旋桨旋转得也越快,
这个方向得到的升力,也就是力量就越大。
螺旋桨
电机
一、无人机运动原理
2.3前后运动原理
向前:螺旋桨1,2产生的力量
螺旋桨3,4产生的力量
向后:螺旋桨1,2产生的力量
螺旋桨3,4产生的力量
注:飞行器首先要有一定程度的前后倾斜
(即机头上抬或下压,才能实现飞行器的前后飞行。)
往前飞:前面两个螺旋桨的力量后面两个螺旋桨的力量
一、无人机运动原理
同学们可以与前后运动相比对讨论一下:
可以通过让哪些螺旋桨的转速上升,哪些螺旋桨的下降,来实现无人机的左右运动?
往左飞:左边螺旋桨产生的力量右边螺旋桨产生的力量
2.4侧向(左右)运动原理
二、无人机轴向的旋转
上下移动
前后运动
左右移动
Z
X
Y
关于三个方向的移动
分别称为?
二、无人机轴向的旋转
Y
Z
偏航运动
沿Y轴摆动
绕Z轴旋转
俯仰运动
沿Z轴摆动
绕Y轴旋转
横滚运动
沿X轴摆动
绕X轴旋转
X
关于三个方向的旋转
分别称为?
二、无人机轴向的旋转
改变前后电机的速度
前后运动
改变左右电机的速度
左右运动
旋转(偏航)运动,
电机会如何呢?
二、无人机轴向的旋转
测试旋转命令,并观察无人机的状态。
注意:观察时眼睛与手远离螺旋桨
`三、三维坐标介绍
3.1什么是坐标系
三、三维坐标介绍
Z
高
X
长
Y
宽
3.1什么是三维坐标
三、三维坐标介绍
3.1什么是三维坐标
三、三维坐标介绍
3.2右手定则
右手定则下的坐标轴和旋转正方向
如所上图示,右手的拇指指向x轴的正方向,食指指向y轴的正方向,中指所指示的方向即是z轴的正方向。进一步,如上图所示,要确定旋转正方向,用右手的大拇指指向轴的正方向,弯曲四指。那么四指所指示的方向即是旋转正方向。
三、三维坐标介绍
3.2、无人机平移运动
上下移动
前后运动
左右移动
Z
X
Y
三、三维飞行介绍
同学们对于无人机的坐标系也许不太熟悉,接
下来我们就通过这个小实验来理解什么是无人机坐标系吧!
四、动手尝试
任务2:特洛相对坐标探索
X是正数
X是负数
Y是正数
Y是负数
Z是正数
Z是负数
参考数据
(100,0,0)
(-100,0,0)
(0,100,0)
(0,-100,0)
(0,0,100)
(0,0,-100)
方向
往前
往后
?
?
?
?
尝试将下表中的参考数据填入积木块中,
看看Tello在空中是怎么运动的
四、动手尝试
任务3:探究不同速度与时间之间的关系
四、动手实践
任务4:定点飞行
使用坐标飞行积木,定点飞出折线。
每个小组要画出不同的折线。
五、拓展提高
X1,Y1,Z1
X2,Y2,Z2
飞弧线
尝试用无人机飞出图中弧线航线
感谢聆听!
THANKS
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