第6节 无人机与三维坐标.pptx

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第六节

无人机与三维坐标

一、无人机运动原理

1.垂直运动原理

当无人机的四个螺旋桨的旋转速度一样时：

上升：螺旋桨产生的力量机身重量

下降：螺旋桨产生的力量机身重量

悬停：螺旋桨产生的力量=机身重量

上下运动：四个螺旋桨产生的力量相同

一、无人机运动原理

2.1电机转速与飞行升力

无人机的电机在哪？

无人机有四个螺旋桨，分别对应四个电机。

电机旋转的速度越快，

带动螺旋桨旋转得也越快，

这个方向得到的升力，也就是力量就越大。

螺旋桨

电机

一、无人机运动原理

2.3前后运动原理

向前：螺旋桨1，2产生的力量

螺旋桨3，4产生的力量

向后：螺旋桨1，2产生的力量

螺旋桨3，4产生的力量

注：飞行器首先要有一定程度的前后倾斜

（即机头上抬或下压，才能实现飞行器的前后飞行。）

往前飞：前面两个螺旋桨的力量后面两个螺旋桨的力量

一、无人机运动原理

同学们可以与前后运动相比对讨论一下：

可以通过让哪些螺旋桨的转速上升，哪些螺旋桨的下降，来实现无人机的左右运动？

往左飞：左边螺旋桨产生的力量右边螺旋桨产生的力量

2.4侧向（左右）运动原理

二、无人机轴向的旋转

上下移动

前后运动

左右移动

Z

X

Y

关于三个方向的移动

分别称为？

二、无人机轴向的旋转

Y

Z

偏航运动

沿Y轴摆动

绕Z轴旋转

俯仰运动

沿Z轴摆动

绕Y轴旋转

横滚运动

沿X轴摆动

绕X轴旋转

X

关于三个方向的旋转

分别称为？

二、无人机轴向的旋转

改变前后电机的速度

前后运动

改变左右电机的速度

左右运动

旋转（偏航）运动，

电机会如何呢？

二、无人机轴向的旋转

测试旋转命令，并观察无人机的状态。

注意：观察时眼睛与手远离螺旋桨

`三、三维坐标介绍

3.1什么是坐标系

三、三维坐标介绍

Z

高

X

长

Y

宽

3.1什么是三维坐标

三、三维坐标介绍

3.1什么是三维坐标

三、三维坐标介绍

3.2右手定则

右手定则下的坐标轴和旋转正方向

如所上图示，右手的拇指指向x轴的正方向，食指指向y轴的正方向，中指所指示的方向即是z轴的正方向。进一步，如上图所示，要确定旋转正方向，用右手的大拇指指向轴的正方向，弯曲四指。那么四指所指示的方向即是旋转正方向。

三、三维坐标介绍

3.2、无人机平移运动

上下移动

前后运动

左右移动

Z

X

Y

三、三维飞行介绍

同学们对于无人机的坐标系也许不太熟悉，接

下来我们就通过这个小实验来理解什么是无人机坐标系吧！

四、动手尝试

任务2：特洛相对坐标探索

X是正数

X是负数

Y是正数

Y是负数

Z是正数

Z是负数

参考数据

（100,0,0）

(-100,0,0)

(0,100,0)

(0,-100,0)

(0,0,100)

(0,0,-100)

方向

往前

往后

？

？

？

？

尝试将下表中的参考数据填入积木块中，

看看Tello在空中是怎么运动的

四、动手尝试

任务3：探究不同速度与时间之间的关系

四、动手实践

任务4：定点飞行

使用坐标飞行积木，定点飞出折线。

每个小组要画出不同的折线。

五、拓展提高

X1,Y1,Z1

X2,Y2,Z2

飞弧线

尝试用无人机飞出图中弧线航线

感谢聆听！

THANKS