武科《自动控制原理》课件 第8章 离散系统.ppt

部分分式法例6求解的Z变换。例7求常用函数的Z变换8.4离散控制系统的数学模型8.4.1差分方程8.4.2脉冲传递函数8.4.1差分方程一、差分方程的定义对于单输入单输出线性定常系统，在某一采样时刻的输出值c(k)不仅与这一时刻的输入值r(k)有关，而且与过去时刻的输入值r(k-1)，r(k-2)…有关，还与过去的输出值c(k-1)，c(k-2)…有关。可以把这种关系描述如下：c(k)+a1c(k-1)+a2c(k-2)+…=b0r(k)+b1r(k-1)+b2r(k-2)+……当系数均为常数时，上式为线性定常差分方程。迭代法例：已知采样系统的差分方程是初始条件：解：令k=1，有令k=2，有同理，求出输入输出关系如图所示。Z变换法例：求解初始条件：xc(0T)=0,xc(1)=1解：由超前定理，令于是代入原式得初始条件：xc(0T)=0,xc(1)=1整理后得8.4.2脉冲传递函数脉冲传递函数的定义脉冲传递函数的推导开环系统脉冲传递函数闭环系统脉冲传递函数脉冲传递函数的定义在零初始条件下，系统输出采样信号的z变换与输入采样信号的z变换之比，记之为G(z)=C(z)/R(z)脉冲传递函数的推导由单位脉冲响应推出由拉氏变换求出(利用连续与离散信号的频谱关系）由差分方程求出（Z变换）（或传递函数）根据脉冲响应来推导脉冲传递函数由卷积和定理，可得系统的脉冲传递函数即为系统单位脉冲响应g(t)经采样后离散信号的Z变换，即8.5离散控制系统的分析8.5.1采样系统的稳定性分析8.5.2用Z变换法求系统的单位阶跃响应8.5.3闭环传递函数极点位置与暂态特性的关系8.5.4采样控制系统的稳态误差8.5.5采样控制系统的频域分析一、采样控制系统稳定的条件（一）S平面和Z平面的映射关系设复变量则S平面Z平面8.5.1采样系统的稳定性分析二、采样系统的暂态响应结论：Z平面上系统稳定的条件闭环系统的稳定充要条件是脉冲传函的全部极点位于Z平面上以原点为圆心的单位圆内。否则将是不稳定的。例设控制系统如下图所示采样周期为分析系统的稳定性。解:系统开环脉冲传递函数系统闭环脉冲传递函数特征方程系统闭环不稳定三、劳斯稳定判据双线性变换法Z和W均为复变量讨论：（1）W平面的虚轴对应于Z平面单位圆双线性变换：为了利用连续系统在S平面上的一些结论，我们把Z平面通过变映射到W平面上，且令稳定边界在W平面的虚轴上。这种变换被称为W变换。（2）W平面的左半平面对应于Z平面单位圆内（3）W平面的右半平面对应于Z平面单位圆外W平面Z平面也可令劳斯稳定性判据的应用劳斯稳定性判据的应用例设控制系统如下图所示其中采样周期为求能使系统稳定的K1取值范围解:系统开环脉冲传递函数系统闭环脉冲传递函数特征方程整理可得:列写劳斯表**第8章离散系统1、模拟信号2、离散信号3、数字信号4、采样5、量化一、控制系统中的信号分类8.1离散系统的基本概念1、模拟信号信号是时间的连续函数2、离散信号信号是时间上的离散序列3、数字信号信号是时间上、幅值上离散序列二、控制系统分类（按信号形式划分）1、连续系统2、采样系统3、计算机控制系统(数控系统）A/D:采样量化（编码）D/A:解码复现采样周期：是一个非常重要、特殊的参数，会影响系统的稳定性、稳态误差、信号恢复精度！三、连续系统与采样控制系统相同点：1、采用反馈控制结构2、都有被控对象、测量元件和控制器组成3、控制系统的目的4、系统分析的内容不同点：信号的形式（采样器、保持器）采样控制系统的优点：高精度、高可靠、有效抑制干扰、良好的通用性在连续系统中的一处或几处设置采样开关，对被控对象进行断续控制；通常采样周期远小于被控对象的时间常数；采样开关合上的时间远小于断开的时间；采样周期通常是相同的。四、采样控制系统的特点五、离散控制系统的特点由数字计算机构成的数字校正装置，比连续式校正装置好，且