武科《自动控制原理》课件 第6章 控制系统.ppt

习题：一控制系统的传递函数为要求校正后的系统稳态速度误差系数，相位裕量,确定校正装置传递函数。6.4串联滞后（PI）校正传递函数为频率特性为校正电路的Bode图如下：校正电路的Bode图如下：越大，相位滞后越严重。应尽量使产生最大滞后相角的频率ωm远离校正后系统的幅值穿越频率ωc，否则会对系统的动态性能产生不利影响。常取为两交接频率的中点滞后校正滞后校正装置具有相位滞后的特性,它具有积分的特性，由于积分特性可以减少系统的稳态误差，因此滞后校正通常用来改善系统的稳态性能。滞后校正装置具有低通滤波的特性，利用它的高频衰减特性降低系统的幅值穿越频率,可以提高系统的相角裕度，改善系统的动态性能。但同时减小了系统的带宽，降低了系统的响应速度。因此对响应速度要求较高的系统不宜采用滞后校正，高频衰减特性可以降低高频噪声对系统的影响，从而提高系统抗干扰能力，这是滞后校正的一大优点。设计步骤：1.根据稳态误差的要求确定系统开环放大系数，再用这一放大系数绘制原系统的Bode图，计算出本校正系统的相位裕量和增益裕量。2.根据给定相位裕量，增加5°～15°的补偿，估计需要附加的相角位移，找出符合这一要求的频率作为穿越频率ωc。3.确定出原系统在ω＝ωc处幅值下降到零分贝时所必需的衰减量。使这一衰减量等于-20lgγi，从而确定γi的值。4.选择ω2＝1/Td，低于ωc一到十倍，计算ω1＝ω2/γi。5.验证计算校正后频率特性的相位裕量是否满足给定要求，如不满足须重新计算。6.计算校正装置参数。设计步骤：练习：系统原有的开环传递函数为要求校正后的系统稳态速度误差系数，相位裕量,确定校正装置传递函数。6.5串联滞后-超前校正滞后-超前（PID）校正在系统的动态和稳态性能都有待改善时,单纯采用超前或滞后校正往往难以奏效,在这种情况下采用滞后-超前校正效果较好,利用校正装置的滞后特性改善系统的稳态性能提高系统精度,而利用它的超前作用来改善系统的动态性能提高系统的相角裕度和响应速度等。6.5串联滞后-超前（PID）校正传递函数为校正电路的Bode图如下：前半段是相位滞后部分,由于具有使增益衰减的作用，所以允许在低频段提高增益，以改善系统的稳态性能。后半段是相位超前部分,可以提高系统的相位裕量,加大幅值穿越频率，改善系统的动态性能。练习：一系统的开环传递函数为试确定滞后-引前校正装置，使系统满足下列指标：速度误差系数，相位裕量，增益裕量。6.6反馈校正及前馈校正负反馈的功能（1）比例负反馈可以减弱被包围环节的惯性（2）负反馈可以减弱参数变化对系统性能影响（3）负反馈可以消除系统不可变部分不希望有的特性消除不希望的G2(s)的特性!!无反馈时反馈校正6.6反馈校正及前馈校正正反馈的功能提高反馈环路的增益反馈校正反馈校正除了可以达到与串联校正相同的效果外。还可以抑制来自系统内部和外部扰动的影响,因此对那些工作环境比较差和系统参数变化幅度较大的系统,采用反馈校正效果会更好些。需要指出的是,由于局部反馈可能引起校正回路的振荡,因此在选择校正装置参数时应特别小心。一般情况下,被校正装置包围的前向通道不超过两个环节。例6-4：设系统方块图如下图所示，要求选择使系统达到如下指标：稳态位置误差等于零稳态速度误差系数相位裕量作预期的开环频率特性第6章控制系统6.1控制系统校正的概念6.1.1控制系统的设计任务6.1.2控制系统的性能指标6.1.3频域性能指标的选择6.1.4需要校正的几种基本类型6.1.5校正方式控制系统不可变部分执行机构功率放大器检测装置可变部分放大器、校正装置迫使系统满足给定的性能(设计系统)控制系统的组成6.1.1控制系统的设计任务根据被控对象及其控制要求，选择适当的控制器及控制规律设计一个满足给定性能指标的控制系统。校正(补偿)：通过改变系统结构，或在系统中增加附加装置或元件对已有的系统（固有部分）进行再设计使之满足性能要求。控制系统的设计本质上是寻找合适的校正装置(校正装置)控制系统的设计任务6.1.2控制系统的性能指标稳态精度稳态误差过渡过程响应特性时域：上升时间、超调量、调节时间频域：谐振峰值、剪切频率ωc、谐振频率、带宽ωb相对稳定性 增益裕量GM、相位裕量?(?