武科《自动控制原理》课件 第1章 绪论.ppt

*说明：图1-8所示的是按偏差原则构成的控制系统，不管外部扰动或内部扰动何时发生，只要出现偏差量，系统就利用产生的偏差去纠正输出量的偏差。从系统结构来看，也可以按照补偿扰动的原则来构成系统，即当扰动量引起偏差的同时，直接利用扰动量来纠正偏差。这种控制作用的优点是迅速，但当干扰较多时，干扰的检测就会比较困难，系统结构也比较复杂。*1.4自动控制系统的分类1.4.1线性系统与非线性系统线性系统——组成系统的元器件的静态特性为直线，该系统的输入与输出关系可以用线性微分方程来描述。线性系统的主要特点：具有叠加性和齐次性，系统的时间响应特性与初始状态无关。*非线性系统——组成系统的元器件中有一个以上具有非直线的静态特性的系统，只能用非线性微分方程描述，不满足叠加原理。典型的非线性环节有继电器特性环节、饱和特性环节、和不灵敏区环节等（如图1-9）。*(a)继电器特性(b)饱和特性(c)不灵敏区特性图1-9典型的非线性环节*按照组成系统的元件特性分类：*1.4.2连续系统与离散系统连续系统——系统内各处的信号都是以连续的模拟量传递的系统。其输入－输出之间的关系可用微分方程来描述。离散系统——系统一处或多处的信号以脉冲序列或数码形式传递的系统。可用差分方程来描述输入－输出之间的关系。*1.4.3恒值系统与随动系统恒值系统的特点：系统输入量(即给定值)是恒定不变的。随动系统的特点：给定值是预先未知的或随时间任意变化。*1.4.4单输入输出系统与多输入输出系统单输入-单输出系统——输入量和输出量各只有一个，也称为单变量系统，系统结构较为简单。多输入-多输出系统——输入量和输出量个数多于一个，也称为多变量系统，系统结构较为复杂。一个输入量对多个输出量有控制作用，同时，一个输出量往往受多个输入量的控制。*1.4.5确定性系统与不确定性系统确定系统——系统的结构和参数是确定的，预先可知的，系统的输入信号(包括给定输入和扰动)也是确定的，可用解析式或图表确切地表示。不确定系统——系统本身的结构和参数不确定或作用于系统的输入信号是不确定的。*1.4.6集中参数系统与分布参数系统集中参数系统——系统中的参量是定常的或是时间的函数，系统的输入量、输出量及中间量都只是时间的函数，运动规律可以用时间变量的常微分方程来描述的系统。分布参数系统——系统中至少存在一个环节必须用偏微分方程来描述，这一环节的参量不只是时间的函数还明显依赖于该环节的状态。系统的输出不再单纯是时间变量的函数，也是系统内部状态变量的函数。*1.5对自动控制系统的基本要求三个基本要求（三要素）：稳定性——系统处于平衡状态下，受到扰动作用后，系统恢复原有平衡状态的能力，是控制系统正常工作的。准确性——稳态时系统期望输出量和实际输出量之差，是系统处于稳态时的要求。快速性——通过动态过程时间的长短来表征，是对系统的动态响应的要求。*1.5.1稳定性一个实际系统处于一个平衡的状态时，当扰动作用（或给定值发生变化）时，输出量将偏离原来的稳定值：通过系统内部的调节，经过一系列的振荡过程后系统输出回到（或接近）原来的稳态值或跟随给定值，这样的系统称为稳定系统。由于内部相互作用使系统输出出现发散振荡，此时系统处于不稳定状态，其控制量偏离期望值的初始偏差将随时间的增长而发散，这样的系统称为不稳定系统。*1.5.2动态特性动态特性（暂态特性）——表征系统从一个稳态过渡到另一个稳态经历的过渡过程的指标。由于控制对象的惯性有很大的不同，输出量的暂态过程也就不同，其表现有以下几种情况：单调过程衰减振荡过程持续振荡过程发散振荡过程*动态特性指标——描述系统在单位阶跃信号作用下的动态过程随时间的变化状态的指标。系统的动态特性指标通常有：延迟时间，上升时间，峰值时间，调节时间，超调量，振荡次数。对于单位阶跃信号，系统的动态响应如图1-17所示：*图1-17系统对突加给定信号的动态响应曲线*延迟时间——响应曲