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汽车用轮毂电机角模块线控转向系统功能要求和试验方法

1范围

本文件规定了具备四轮独立转向的电动汽车轮毂电机角模块线控转向系统的功能要求和试验方

法。

本文件适用于M类、N类两轴汽车，其他车辆可参考使用。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文

件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适

用于本文件。

GB/T6323—2014汽车操纵稳定性试验方法

GB/T12543汽车加速性能试验方法

GB17675—2021汽车转向系基本要求

GB/T35360—2017汽车转向系统术语和定义

QC/T480—1999汽车操纵稳定性指标限值与评价方法

T/CSAE284.3—2022自动驾驶乘用车线控底盘性能要求及试验方法第3部分：转向系统

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

轮毂电机角模块in-wheelmotorcornermodule

将汽车悬架、转向、制动、轮毂电机、轮辋、轮胎等功能部件进行一体化集成，具备实现车轮

独立驱动、制动、转向、导向、避震等功能的模块化总成。

3.2

线控转向系统steeringsystembywire

完全靠电能操纵的转向系统。

[来源：GB/T35360—2017，2.1.3]

3.3

轮毂电机角模块线控转向系统in-wheelmotorcornermodulesteeringsystembywire

通过轮毂电机角模块中的转向执行器直接驱动转向轮进行独立转向的线控转向系统，一般由方

向盘模块、转向执行模块和主控制单元三个主要部分以及故障报警处理系统、电源等辅助系统组成。

注：轮毂电机角模块线控转向系统中，方向盘模块主要实现转向意图的识别、路感模拟、信息交互等功能；转

向执行模块主要实现驾驶员的转向意图、控制车轮转动、信息反馈等功能；主控制单元则主要起到信息综

合处理和控制各个模块正确响应驾驶员转向需求，同时保证转向稳定性的作用。

3.4

1

两轮转向twowheelsteering

仅控制车辆前轴或后轴两轮向同一方向转动。

3.5

四轮转向fourwheelsteering

同时控制车辆前轴和后轴四个车轮进行转动，若各车轮转向系统相互独立为四轮独立转向。

3.6

转向角steeringangle

转向过程中车轮纵向中心对称平面与地面交线和车辆纵轴线在地面的投影所形成的交角。

[来源：GB17675—2021，3.1.2.3]

3.7

路感roadfeeling

驾驶员通过转向系统获得对路面状况和阻力变化的直接感觉。

[来源：GB/T35360—2017，3.22]

4轮毂电机角模块线控转向系统功能要求

4.1转角控制

智能驾驶或人工驾驶模式下，轮毂电机角模块线控转向系统转向执行机构的转向角度、转角变化

率需满足T/CSAE284.3—2022中第5章相关性能指标要求，且具备各独立轮毂电机角模块转向过程中

转角的一致性差异补偿。

4.2路感模拟

人工驾驶模式下，轮毂电机角模块线控转向系统具备随车速、车辆侧向加速度、方向盘转角大小

自适应调整转向系统的力传递特性和角传递特性，保证真实可靠的操纵手感。

4.3主动回正

人工驾驶模式下，轮毂电机角模块线控转向系统转向执行单元和路感模拟单元具备主动回正的功

能，回正过程中两者保持状态同步，回正性能需满足QC/T480—1999中第3章相关要求。

4.4自检及故障报警

轮毂电机角模块线控转向系统具备上电自检、故障诊断和故障报警功能。

4.5冗余备份

轮毂电机角模块线控转向系统具备冗余转向功能，包括传感器冗余、执行器冗余、控制单元冗余、

通信冗余、电源冗余等。

4.6方向盘静默

轮毂电机角模块线控转向系统具备方向盘静默功能，以保证智能驾驶及人机共驾需求。

5仪器设备

5.1试验所需仪器