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本发明公开了一种可对遮挡部位采摘的番茄机器人及其控制方法，番茄机器人包括底盘、行走轮、电气盒、采摘机构、枝叶处理机构；采摘机构包括采摘组件、升降旋转调节机构；采摘组件上设有摄像头，摄像头与电气盒信号连接；采摘机构两侧均设置有枝叶处理机构，枝叶处理机构包括第二升降机构、第二水平旋转机构、第二伸缩机构，以及位于在第二伸缩机构末端的拨杆和切割刀片；电气盒内设置番茄图像数据集、图像处理模块、控制模块。本发明根据枝叶对番茄的遮挡情况，并借助枝叶处理机构，对构成遮挡番茄及对采摘构成障碍的枝叶进行拨开或切割，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118058081A
(43)申请公布日2024.05.24
(21)申请号202410408823.1
(22)申请日2024.04.07
(71)申请人江苏大学
地址212013
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