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本发明提供一种水电站大坝水下机器人获取的光学图像去模糊方法，包括如下步骤：实时采取水下环境的视频流数据；将采集水下环境的视频流数据，输入去模糊网络进行处理，去模糊网络的构建流程如下：构建深度估计模块估计深度图；构建双边网格模块处理图像的边缘信息，得到双边网格特征图；构建特征重建模块将双边网络模块提取的双边网络特征图采用获得的深度图进行引导，得到采样特征图，然后将特征重建模块获得的采样特征图与Unet的网络提取特征图做主元素的点积，生成重构特征图，生成的重构特征图经过两层卷积层与原始图像做残差，估
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118071643A
(43)申请公布日2024.05.24
(21)申请号202410230193.3G06T7/50(2017.01)
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