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第4次作业

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第4次操作臂逆运动学

加*的题目是必做题，其它题目自己选择2道做即可，鼓励大家首选自己拿不准的题目。

[15]绘制REF_Ref462939275\h图4-1所示的三连杆操作臂指端工作空间的简图。已知，和。

图4-SEQ图4-\*ARABIC13R非平面操作臂

解答：

[15]*如REF_Ref462939275\h图4-1所示的3R非平面操作臂，若，，不考虑机械干涉，即三个旋转关节都能旋转360度，试画出或描述出该操作臂的工作空间。在三维空间内该操作臂有灵巧工作空间吗？在图中所示的平面（即四根杆构成的平面）上有灵巧工作空间吗？若有，请分别画或描述出来。若没有，请说明理由。

解答：

[15]绘制REF_Ref462939865\h图4-2所示的3自由度操作臂指端工作空间的简图。

图4-SEQ图4-\*ARABIC23R操作臂的两个视图

解答：

[20]*REF_Ref462946366\h图4-3是平面三杆操作臂，假设已知机器人末端执行器相对于基坐标系的位姿为

求解各个关节角的表达式；

该操作臂可能有几个解？

图4-SEQ图4-\*ARABIC3三连杆平面操作臂

解答：

[20]*REF_Ref462946723\h图4-4是平面RPR机器人，假设机器人末端执行器（即工具坐标系）相对于基坐标系的位姿为

求解各个关节角的表达式；

该操作臂可能有几个解？

图4-SEQ图4-\*ARABIC4RPR平面机器人

解答：

[15]已知一个三连杆平面旋转关节操作臂手部的期望位姿，有两个可能的解。如果再加入一个旋转关节（在这种情况下操作臂仍然处于同一平面），将会有多少个解？

解答：

[20]*REF_Ref462947784\h图4-5所示为一个具有旋转关节的两连杆平面操作臂，对于这个操作臂，第二个连杆长度为第一个连杆长度的一半，即。关节运动范围（单位为角度）为

给出第二个连杆端部近似可达工作空间（范围）的简图。

图4-SEQ图4-\*ARABIC5两连杆平面操作臂

解答：

[20]*TheDenavit-HartenburgparametersforthePUMA560,showninFig.3.21(课本3.21图),allhavesomeassociateduncertainty.Foreachofthesefourparameters,statewhethertheassociateduncertaintyaffectsrepeatabilityoraccuracy.

解答：

[15]Describethesubspace（workspace）ofthe5-RmanipulatorshowninFig.4.6.

解答：

Fig.4.65-RManipulator

[MATLAB习题]*

这个练习集中讨论平面3自由度3R机器人的姿态逆运动学解。（参见REF_Ref462946366\h图4-3；REF_Ref462949053\h表4-1中给出了DH参数。）已知固定长度参数如下：，和（米）。

表4-SEQ表4-\*ARABIC1DH参数表

1

0

0

0

2

0

0

3

0

0

用手算，求这个机器人的姿态逆运动学解析解：已知，计算所有可能的多重解（文中给出了三种方法，选择其中一种）。提示：为了简化这个方程，首先从和计算。

编写一个MATLAB程序求解平面3R机器人的全部姿态逆运动学解（即，求出所有可能的多重解）。根据以下输入要求对你的程序进行测试：

=1\*romani)

=2\*romanii)

=2\*romaniii)

=2\*romaniv)

对于所有情况，使用循环校验来验证你的结果，将每一组关节角的结果（针对每一个多重解）带入到姿态正运动学MATLAB程序中，验证你原来求得的。

应用CorkeMATLABRobotics工具箱验证所有结果。试用函数。

解答：