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联合校验方法、手术机器人的控制方法和存储介质.pdfVIP

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  • 2024-05-25 发布于四川
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联合校验方法、手术机器人的控制方法和存储介质.pdf

    一种联合校验方法、手术机器人的控制方法和存储介质。该联合校验方法包括：通过高速编码器和低速编码器定时同步采集位置信息，采集周期为Δt；通过高速编码器采集的位置信息、低速编码器采集的位置信息和减速机的减速比来计算减速机的柔性轮变形量；通过减速机的柔性轮变形量和柔性轮形变力矩系数计算低速端的第一力矩值；在减速机的低速端设置力矩传感器，并通过力矩传感器检测低速端的第二力矩值；以及计算第一力矩值和第二力矩值的力矩值偏差，并比较力矩值偏差与第一预设阈值的大小。由此，该联合校验方法可对第一力矩值和第二力矩值

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN118067175A

    (43)申请公布日2024.05.24

    (21)申请号202410479686.0

    (22)申请日2024.04.22

    (71)申请人科弛医疗科技（北

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