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一种小型AUV的控制系统研究的开题报告

一、选题背景

随着科技的不断发展，在海洋科学领域中，探测海洋底部、水文环境及固体废物处理等方面，AUV（自主水下机器人）的应用越来越广泛。AUV比传统的人潜、遥控器潜水器和船舶更为灵活和经济，能对海洋底部实时、精确地进行监测和测量，其发展前景十分广阔。

AUV的控制系统是实现AUV实现水下探测和作业的重要组成部分，其性能优劣直接决定了AUV的工作效率和执行任务的可靠性。因此，对于AUV控制系统的研究与设计有重要的研究意义。

二、研究内容及目的

本课题主要研究一种小型AUV的控制系统，该系统需要能够完成多种复杂的水下任务。研究目的如下：

1.深入探究小型AUV的控制系统的原理和关键技术；

2.设计出符合实际应用的小型AUV控制系统，并实现其重要功能；

3.通过现场实验验证控制系统的性能和效果。

三、研究方法及步骤

1.研究小型AUV控制系统的理论基础和关键技术，例如AUV的动力学、水下地图构建、自主路径规划、运动控制等。

2.设计小型AUV控制系统的硬件平台，例如单片机、传感器、执行器、通讯模块、电源等。

3.设计小型AUV控制系统的软件平台，例如运动控制算法、图像处理算法、路径规划算法等。

4.对小型AUV控制系统进行仿真实验，验证系统的功能和性能。

5.对小型AUV控制系统进行现场实验，调试系统并验证其应用性能。

四、预期成果

1.掌握小型AUV控制系统的理论基础和关键技术，了解AUV自主探测和作业的技术方法。

2.设计出符合实际应用的小型AUV控制系统，实现关键功能。

3.验证控制系统的性能和效果，提出改进意见，并针对性的修正控制算法。

五、进度安排

第一年：完成小型AUV控制系统理论知识的学习，并进行系统设计及算法开发。

第二年：进行小型AUV控制系统的仿真实验，并对系统进行改进。

第三年：进行小型AUV控制系统的现场实验，验证系统的应用性能，完成论文撰写。