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机械机构自由度计算方法

机构自由度计算方法

机构自由度的计算例子

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\t/s/_blank机械原理

???机构自由度的计算是机构的结构分析的重要内容。任何一个机构设计好以后，需要做的第一件事情就是计算机构的自由度。

???机构自由度的计算公式是：F=3n-2pl-ph。

???公式本身简单，只需要数出活动构件的数目n，低副的数目pl，高副的数目ph,则自由度就很容易计算了。

???使用该公式有一个前提，就是要先判断出一些特殊情况：复合铰链，局部自由度和虚约束，在把这些情况都弄清楚后，再用上述公式计算，才可以得到正确的结果。

???下面举一个例子，说明机构自由度的计算方法。计算图示机构的自由度，并判断该机构是否具有确定运动。如有复合铰链、局部自由度、虚约束，请直接在题图中标出。

???同样，先判断局部自由度。它总是出现自凸轮机构处，如果从动件有滚子，那么滚子就是局部自由度。所以这里B处是局部自由度。

???接着判断虚约束。同样先看导路重合的移动副。这里H,I处时杆件HJ与机架之间的两个移动副，其中一个是虚约束。

???除此以外，关注在凸轮边上的一个式子，这个式子给出了与铰链K连接的几条线段的几何关系。机构运动简图本来只应该有图形的，如果出现了一些异常的等式，一定要高度警惕，这几乎就意味着一种特殊虚约束的出现。从这个等式可以发现，即便没有LK，滑块M的运动不会改变。所以，连杆LK以及转动副L和K都是虚约束，要拿掉。

???最后关注复合铰链。它总是出现在杆件云集的转动副处。从图中可以看出，铰链E点连接3根杆件，所以它是复合铰链。

???综上所述，标识局部自由度，复合铰链，虚约束后的机构运动简图如下。

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???这样，把滚子B和BD焊接在一起，从而处理了局部自由度；去掉移动副H，去掉LK及铰链L和铰链K，从而消除虚约束；至于E点，注意计算的时候是2个转动副。

???下面开始使用公式计算自由度。

???活动构件：凸轮A，连杆BD（焊接了滚子B）,连杆EC,连杆EF，连杆EG，连杆HJ，连杆JM，滑块M。共计8个。

???低副：A,C,D,E(2),F,G,I,J,M(2).共计算11个。

???高副：滚子B与凸轮A之间1个。

???则

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???再看最后一个例子。

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???显然，B处---局部自由度；G,H中有一个是虚约束，而D处是复合铰链。标志如下图。

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???把滚子B和BC杆焊接在一起，则此处BD和BC是一个铰链连接，有一个转动副；去掉H处的移动副以消除虚约束；D点有2个转动副。

???活动构件：凸轮A??连杆CB??连杆BD???连杆DE??连杆DF??连杆GH??。共计6个。

???低副：A??C??B??D(2)??E??F??G??共计8个。

???高副：凸轮A和滚子B之间1个。

???则

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???另外，一般机构自由度计算的结果都会是1，有时候是2.而出现3以上的数字情况不多见。如果计算的结果是自由度为2以上的数字，一般要仔细检查，看是否有遗漏或者误判。