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7-DOF外骨骼串联式上肢康复机器人的结构设计与研究开题报告

一、选题背景

随着人口老龄化趋势的加剧，中风、脊髓损伤等上肢功能障碍疾病的发病率急剧增加。这些疾病常常导致患者的上肢无法自主运动，严重影响患者的日常生活和工作。目前，常见的康复机器人主要是基于串联式结构，能够提供基本的协同运动，但是这种结构的机器人存在不足，且在复杂的日常环境下具有一定的局限性。因此，设计一种新颖且适用的上肢康复机器人具有重要的意义。

二、选题意义

本文拟设计一种7-DOF(自由度)的外骨骼串联式上肢康复机器人，可在多种日常环境下实现灵活的协同运动，促进患者上肢功能的恢复，提高患者的生活质量。本机器人采用新的构型设计，具有较高的机械刚度和轨迹控制精度，能够有效改善传统串联结构机器人存在的问题。

三、选题的研究内容和目标

1.研究机器人的机械结构设计，设计符合人体工程学的上肢外骨骼串联式康复机器人的结构。

2.研究机器人的运动学、动力学及轨迹规划算法，保证机器人的精度及速度。

3.实现机器人的控制，包括远程控制、本地控制等多种方式。

4.对机器人进行实验测试，评估机器人的康复效果、控制精度以及适用性。

四、研究方法

1.采用SolidWorks对机器人的机械结构进行建模，并进行有限元分析。

2.使用MATLAB解算机器人的运动学、动力学，并进行轨迹规划。

3.通过ROS建立机器人系统，实现机器人的控制。

4.对机器人进行实验测试，评估机器人的康复效果、控制精度以及适用性。

五、预期成果

1.实现一种新型7-DOF外骨骼串联式上肢康复机器人。

2.解决传统串联结构机器人精度不高、适用性差等问题。

3.实现机器人在多种日常环境下的灵活运动。

4.实现机器人的控制，包括远程控制、本地控制等多种方式。

5.评估机器人的康复效果、控制精度以及适用性。