《数据网络与总线》课件——4CAN总线通信.pptxVIP

数据网络与总线

CAN总线概述本次内容

Content工作原理01组网与收发02数据帧格式03特点04

1、工作原理4CAN（ControllerAreaNetwork）即控制器局域网，是一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络。近些年来，CAN控制器价格越来越低，很多MCU也集成了CAN控制器。现在每一辆汽车上都装有CAN总线。下图为一个典型的CAN应用场景。

历史:CAN是由Bosch和Intel在八十年代末开发,用于连接客车和卡车ECU的标准化的总线系统。CAN2.0标准在1991年发布，迄今沿用。在1992年首先应用在MercedesS-系列车中(连接发动机和变速箱ECU)。1993年CAN成为国际标准ISO11898(高速应用)和ISO11519（低速应用）。如今CAN总线在自动化领域中作为现场总线普遍使用。任何官方应用需要向Bosch支付费用。1、工作原理

现状:由于CAN总线的特点，得到了Motorola，Intel，Philip，Siemence，NEC等公司的支持，它广泛应用在离散控制领域，其应用范围目前已不仅局限于汽车行业，已经在自动控制、航空航天、航海、过程工业、机械工业、纺织机械、农用机械、机器人、数控机床、医疗器械及传感器等领域中得到了广泛应用。目前世界上绝大多数汽车制造厂商都采用CAN总线来实现汽车内部控制系统之间的数据通信。1、工作原理

CAN总线为什么在汽车上得到了如此广泛的应用呢？1、工作原理

在该例中，共需要5条数据线进行数据传递，也就是说，每项信息都需要一个独立的数据线。面临问题：如果传递信号项目多，还需要更多的信号传输线，这样会导致电控单元针脚数增加、线路复杂、故障率增多及维修困难。1、工作原理

各控制单元之间的所有信息都通过两根数据线进行交换——CAN数据总线通过该种数据传递形式，所有的信息，不管控制单元的多少和信息容量的大小，都可以通过这两条数据线进行传递，能大规模的减少系统的复杂性。1、工作原理

1、工作原理10优点：传输速度最高到1Mbps，通信距离最远到10km，无损位仲裁机制，多主结构。CAN控制器价格越来越低。低成本：ECUs通过单个CAN接口进行通信，布线成本低。高集成：CAN总线系统允许在所有ECUs上进行集中错误诊断和配置。可靠性：该系统对子系统的故障和电磁干扰具有很强的鲁棒性，是汽车控制系统的理想选择。高效率：可以通过id对消息进行优先级排序，以便最高优先级的id不被中断。灵活性：每个ECU包含一个用于CAN总线收发芯片，随意添加CAN总线节点。

1、工作原理11CAN总线以广播的方式从一个节点向另一个节点发送数据，当一个节点发送数据时，该节点的CPU把将要发送的数据和标识符发送给本节点的CAN芯片，并使其进入准备状态;一旦该CAN芯片收到总线分配，就变为发送报文状态，该CAN芯片将要发送的数据组成规定的报文格式发出。此时，网络中其他的节点都处于接收状态，所有节点都要先对其进行接收，通过检测来判断该报文是否是发给自己的。由于CAN总线是面向内容的编址方案，因此容易构建控制系统对其灵活地进行配置，使其可以在不修改软硬件的情况下向CAN总线中加入新节点。

2、组网与收发12CAN总线网络主要挂在CAN_H和CAN_L，各个节点通过这两条线实现信号的串行差分传输，为了避免信号的反射和干扰，还需要在CAN_H和CAN_L之间接上120欧姆的终端电阻。

2、组网与收发13CAN收发器的作用是负责逻辑电平和信号电平之间的转换。即从CAN控制芯片输出逻辑电平到CAN收发器，然后经过CAN收发器内部转换将逻辑电平转换为差分信号输出到CAN总线上，CAN总线上的节点都可以决定自己是否需要总线上的数据。具体的引脚定义如下：助记符引脚描述TXD1发送数据GND2地VCC3电源RXD4接收数据VIO5参考电压输出CANL6低电平CAN总线CANH7高电平CAN总线S8高速模式/静音模式

2、组网与收发14CAN总线采用不归零码位填充技术，CAN_H-CAN_L0.5V时候为隐性的，为逻辑1-高电平。CAN_H-CAN_L0.9V时候为显性的，为逻辑0-低电平。低速高速CAN总线上的信号有两种不同的信号状态，分别是：显性的(Dominant)逻辑0和隐形的(recessive)逻辑1。

2、组网与收发15发送过程：?CAN控制器将CPU传来的信号转换为逻辑电平（即逻辑0-显性电平或者逻辑1-隐性电平）。CAN发射器接收逻辑电平之后，再将其转换为差分电平输出到CAN总线上。接收过程：?CAN接收器将CAN_H和CAN_L线上传来的差分电平转换为逻辑电平输出到CAN控制器，CAN控制器再把该逻辑电平转化为相应的信号发送到CPU上。