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本发明提供校准机器人的臂部前端的位置的机器人校准方法，通过测定相互连结的三个以上的连杆的两端的第一连杆与第二连杆的相对位置关系，来对其间的两个以上的关节轴进行一并校准，通过测定基座(1)与连结于基座(1)的一个连杆的相对位置关系，来对其间的关节轴执行单独校准，或者通过测定第一连杆与另一个连杆的相对位置关系，来对第一连杆与另一个连杆之间的关节轴执行单独校准，基于一并校准及单独校准来校准臂部前端的位置。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN111546324A
(43)申请公布日
2020.08.18
(21)申请号20201
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