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本发明提出一种激光SLAM特征点对选取方法，包括如下步骤：通过实时定位与建图SLAM系统获得点云地图中任意两个特征点的距离矩阵A；由无人机搭载的激光雷达每次采集的实时点云帧中任意两个特征点的距离矩阵B；构造距离匹配矩阵P；依据距离匹配矩阵P生成距离权重矩阵P1，依据距离匹配矩阵P和距离权重矩阵P1计算出点云地图和点云帧中各个特征点的对应关系，提取出相互对应的特征点分别保存为局部点云地图和局部点云帧；分别计算出局部点云地图角度矩阵A1和局部点云帧角度矩阵B1；生成匹配权重矩阵H1；根据匹配权重矩阵
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118091697A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202311855285.2G01C21/20(2006.01)
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